任务空间与关节空间轨迹规划Plan and Execute Task- and Joint-Space Trajectories

1. 任务空间轨迹规划

定义：任务空间轨迹规划是指将机器人末端执行器的操作任务（如抓放、弧焊、喷漆等）映射到其操作空间（笛卡尔空间）中的轨迹规划。

特点：

• 直观性：任务空间轨迹规划的概念直观，容易理解。
• 路径约束：路径约束是在笛卡尔坐标系中给定的，如要求机器人沿特定路径运动。
• 计算量大：由于需要进行大量的矩阵计算，并且操作空间的参数很难通过传感器直接获得，因此任务空间轨迹规划的计算量较大。
• 实时控制难度：由于计算量大和参数获取困难，任务空间轨迹规划较难用于实时控制。

应用：适用于需要机器人沿特定路径运动的场景，如弧焊、喷漆等连续轨迹任务。

2. 关节空间轨迹规划

定义：关节空间轨迹规划是指直接对机器人的关节角进行规划，将关节角度描述成关于时间的函数。

特点：

• 计算量小：由于不需要描述操作空间中两点之间的路径，关节空间轨迹规划的计算量较小。
• 实时控制：关节空间轨迹规划能够根据设计要求适时调整机械臂各关节位置、角速度和角加速度，适用于实时控制。
• 避免问题：能够有效避免机构奇异性和机械臂冗余问题。

规划方法：

• 多项式插值法：包括三次多项式插值和五次多项式插值等。五次多项式插值法可以确保不产生冲击，适用于对运动轨迹要求更为严格的场景。
• 样条插值法：三次样条插值是一种在工业设计中常用到的平滑曲线插值方法，可以实现曲线在衔接点处的连续性和光滑性。