机器人关节 viscous friction与结构阻尼

1. Viscous Friction（粘性摩擦）

   • 定义：Viscous friction，也被称为粘性摩擦或粘滞摩擦，是机器人关节在运动过程中由于接触面之间的相互作用而产生的摩擦力。这种摩擦力与关节的运动速度有关，通常表现为速度越大，摩擦力也越大。
   • 影响：在机器人关节的建模过程中，粘性摩擦对机器人的运动行为有重要影响。为了更准确地预测机器人的运动行为，在建模时通常会引入摩擦系数和关节速度的函数来描述粘性摩擦的影响。
   • 应用：通过调整机器人关节的设计和材料选择，可以减小粘性摩擦，从而提高机器人的运动效率和精度。

2. 结构阻尼

   • 定义：结构阻尼是描述振动系统在振动时能量损耗的总称，主要包括粘性阻尼、干阻尼、滞后阻尼和非线性阻尼等。对于机器人关节而言，结构阻尼主要来源于关节的结构设计和材料特性。
   • 影响：结构阻尼对机器人的振动和稳定性有重要影响。适当的结构阻尼可以减小关节的振动和过冲，提高机器人的稳定性。然而，过大的结构阻尼也可能导致机器人的运动性能下降。
   • 组成：
     • 粘性阻尼：主要针对结构和介质之间的相互作用，如关节内部的液体或气体阻尼以及材料内摩擦等因素。
     • 滞后阻尼：由材料的内摩擦引起，如金属材料多都带有结构阻尼。
     • 节点、支座联接间的摩擦阻力：主要是由构件之间或构件与支座间的相对运动所产生的。
     • 周围介质对振动的阻尼：也是结构阻尼的一部分。
   • 应用：通过优化机器人的结构设计和材料选择，可以降低结构阻尼对机器人性能的影响，从而提高机器人的运动性能和稳定性。