1. 牛顿第二定律(平移和旋转) 平移公式:mx¨=F−kx−cx˙旋转公式:Jθ¨=T−kθ−cθ˙ 其中,m 是质量,J 是转动惯量,x 和 θ 分别是位移和角度,F 和 T 分别是力和力矩,k 是弹性系数,c 是阻尼系数。 状态空间方程 状态方程:x˙(t)=Ax+Bu输出方程:y(t)=Cx+Du 其中,A 是系统矩阵,B 是输入矩阵,C 是输出矩阵,D 是直接传递矩阵。