20-Sim仿真软件实现建模

• 20-Sim支持面向对象的建模方法，由模型和外界环境交换的功率或信号来确定模型。

• 使用20-Sim的模型库，选择或定义适当的子模型来代表机器人的各个部分（如关节、连杆、驱动器等）。
• 根据动力学原理，建立机器人与环境的接触模型。这可能需要使用到键合图、方块图或方程模型来描述接触力的产生和传播。
• 设置模型参数，包括机器人的物理参数和环境参数。

因果分析是确定键图模型中努力和流动的方向。结果是一个因果键图，可以将其视为一个紧凑的框图。从因果键图中，我们可以直接得出一个等效框图。在 20-sim 中，因果关系是自动分配的。要创建因果键图，20-sim 将执行以下步骤。

1.	对所有具有固定因果关系的元素（Se、Sf、Mse、MSf、用户定义模型）应用因果关系，即为所有与具有固定因果关系的元素相连的键分配因果关系。

2.