扰动观测器DOB设计及其MATLAB/Simulink实现

扰动观测器（Disturbance Observer, DOB）是一种在控制系统中用于估计和补偿未知扰动的重要工具，以增强系统的鲁棒性和稳定性。其设计过程涉及系统建模、观测器结构设计以及控制律的调整。

扰动观测器设计原理

1. 系统建模：
   首先，需要建立被控对象的数学模型，明确系统的状态变量、输入、输出以及扰动之间的关系。

2. 观测器结构设计：
   根据系统模型，设计扰动观测器的结构。扰动观测器通常包括一个状态观测器，用于估计系统的内部状态以及外部扰动。

3. 扰动估计：
   利用系统的输入输出信息，通过设计的观测器算法实时估计扰动的大小。

4. 补偿控制：
   将估计的扰动信息反馈到控制律中，以补偿扰动对系统的影响，提高系统的控制性能。

MATLAB/Simulink实现步骤

1. 建