机器人受控不变分布算法Controlled invariant distribution

一、定义

受控不变分布（Controlled Invariant Distribution）是指在一个控制系统中，存在一个分布（即状态空间中的一个子空间或一组状态变量的集合），使得当系统状态处于该分布内时，可以通过适当的控制输入，使系统状态始终保持在该分布内。这种分布对于系统的稳定性和可控性分析具有重要意义。

在仿射非线性系统的情况下，能控不变分布退化为(f,g)不变分布。

设计原理

受控不变分布算法的设计原理通常基于非线性系统的微分几何控制方法。该方法利用微分几何理论中的工具（如李代数、李群等）对非线性系统进行深入的分析和变换，以找到满足特定控制目标的控制策略。在设计过程中，需要关注以下几个方面：

1. 系统建模：建立精确的数学模型来描述机器人的动态特性。
2. 分布定义：根据控制目标定义受控不变分布的具体形式。这可能需要考虑系统的状态空间、控制输入空间以及约束条件等因素。
3. 反馈控制设计：设计合适的反馈控制策略以确保系统状态能够保持在受控不变分布内。这通常涉及到选择合适的控制律和参数调节方法等。
4. 稳定性分析：对设计的控制策略进行稳定性分析以验证其有效性。这可能需要利用李雅普诺夫稳定性理论等工具来评估系统的稳定性和收敛性。