灵敏度函数与补灵敏度函数

在控制系统中，灵敏度函数与补灵敏度函数扮演着重要的角色，它们分别影响着系统的跟踪性能和鲁棒稳定性。

灵敏度函数

• 定义：灵敏度函数是指当系统参数或输入发生微小变化时，系统输出量的变化程度。简单来说，它反映了系统对参数或输入变化的敏感程度。
• 对跟踪性能的影响：灵敏度函数越小，表示系统对参数或输入变化的响应越小，即系统输出更加稳定，不易受到外界干扰的影响。这有利于系统的跟踪性能，因为系统能够更准确地跟踪期望的输出轨迹，减少跟踪误差。

补灵敏度函数

• 定义：补灵敏度函数则与灵敏度函数相对，它反映了系统在保持输出不变的情况下，对输入量变化的需求程度。也可以理解为，在输入量发生变化时，为了保持输出不变，系统需要多大程度地调整其内部状态或参数。
• 对鲁棒稳定性的影响：补灵敏度函数越小，表示系统在保持输出稳定的同时，对输入量变化的容忍度越高，即系统具有更强的鲁棒稳定性。这是因为较小的补灵敏度函数意味着系统在面对输入量变化时，不需要进行大幅度的调整就能保持输出稳定，从而提高了系统的抗干扰能力和稳定性。

综合分析

• 灵敏度函数越小越好：对于跟踪性能而言，灵敏度函数越小，系统的输出越稳定，跟踪误差越小，因此有利于提高系统的跟踪性能。
• 补灵敏度函数越小越好：对于鲁棒稳定性而言，补灵敏度函数越小，系统在面对输入量变化时越能保持输出稳定，因此有利于提高系统的鲁棒稳定性。

在实际控制系统中，往往需要在灵敏度函数和补灵敏度函数之间进行折中处理。因为过小的灵敏度函数可能导致系统对输入量的变化反应迟钝，影响系统的动态性能；而过小的补灵敏度函数则可能使系统过于敏感，容易受到外界干扰的影响。