一、环境准备
- 安装ROS Noetic
- 首先,确保你的Ubuntu 20.04系统已经安装了ROS Noetic。如果未安装,可以通过ROS的官方仓库进行安装。
- 创建工作空间
- 创建一个新的ROS工作空间,用于存放UR5e相关的代码和配置文件。
bash复制代码
mkdir -p ~/ur5e_ws/src
cd ~/ur5e_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
- 创建一个新的ROS工作空间,用于存放UR5e相关的代码和配置文件。
- 安装依赖
- 安装Gazebo和ROS Noetic中与Gazebo相关的包。
bash复制代码
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-control
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs
sudo apt install ros-noetic-joint-state-controller
sudo apt install ros-noetic-effort-controllers
- 安装Gazebo和ROS Noetic中与Gazebo相关的包。
二、安装UR5e相关包
- 克隆UR5e的ROS包
- 由于UR官方可能未直接提供Noetic版本的包,你可能需要从其他分支或仓库克隆并修改。
bash复制代码
cd ~/ur5e_ws/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
# 注意:这里使用的是melodic分支,因为Noetic分支可能不可用。你可能需要手动修改一些文件以适配Noetic。
- 由于UR官方可能未直接提供Noetic版本的包,你可能需要从其他分支或仓库克隆并修改。
- 安装UR的ROS驱动
- UR5e的ROS驱动可能也需要从GitHub上克隆。
bash复制代码
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git
# 确保克隆的是与你的ROS版本兼容的分支或版本。
- UR5e的ROS驱动可能也需要从GitHub上克隆。
- 安装MoveIt!
- MoveIt!是ROS中用于运动规划和仿真的重要工具。
bash复制代码
sudo apt install ros-noetic-moveit
- MoveIt!是ROS中用于运动规划和仿真的重要工具。
- 解决依赖问题
- 使用
rosdep
工具解决可能存在的依赖问题。bash复制代码
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
- 使用
- 编译工作空间
- 回到工作空间目录,编译所有已安装的包。
bash复制代码
cd ~/ur5e_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
- 回到工作空间目录,编译所有已安装的包。
三、配置Gazebo仿真
- 启动Gazebo仿真
- 使用ROS的launch文件启动Gazebo仿真环境,并加载UR5e机器人模型。
bash复制代码
roslaunch ur5e_gazebo ur5e_bringup.launch
- 注意:这里的
ur5e_gazebo
和ur5e_bringup.launch
需要根据你实际安装的包和文件进行调整。
- 使用ROS的launch文件启动Gazebo仿真环境,并加载UR5e机器人模型。
- 使用MoveIt!进行运动规划
- 在另一个终端中,启动MoveIt!的RViz界面。
bash复制代码
roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch
- 在RViz中,可以设置目标位置,并使用MoveIt!进行运动规划。
- 在另一个终端中,启动MoveIt!的RViz界面。