UR5e Gazebo仿真

一、环境准备

1. 安装ROS Noetic
   • 首先，确保你的Ubuntu 20.04系统已经安装了ROS Noetic。如果未安装，可以通过ROS的官方仓库进行安装。
2. 创建工作空间
   • 创建一个新的ROS工作空间，用于存放UR5e相关的代码和配置文件。

     bash复制代码

     	mkdir -p ~/ur5e_ws/src
     	cd ~/ur5e_ws/
     	catkin_make
     	source devel/setup.bash

3. 安装依赖
   • 安装Gazebo和ROS Noetic中与Gazebo相关的包。

     bash复制代码

     	sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-control
     	sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs
     	sudo apt install ros-noetic-joint-state-controller
     	sudo apt install ros-noetic-effort-controllers

二、安装UR5e相关包

1. 克隆UR5e的ROS包
   • 由于UR官方可能未直接提供Noetic版本的包，你可能需要从其他分支或仓库克隆并修改。

     bash复制代码

     	cd ~/ur5e_ws/src
     	git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
     	# 注意：这里使用的是melodic分支，因为Noetic分支可能不可用。你可能需要手动修改一些文件以适配Noetic。

2. 安装UR的ROS驱动
   • UR5e的ROS驱动可能也需要从GitHub上克隆。

     bash复制代码

     	git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git
     	# 确保克隆的是与你的ROS版本兼容的分支或版本。

3. 安装MoveIt!
   • MoveIt!是ROS中用于运动规划和仿真的重要工具。

     bash复制代码

     sudo apt install ros-noetic-moveit

4. 解决依赖问题
   • 使用rosdep工具解决可能存在的依赖问题。

     bash复制代码

     	rosdep update
     	rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

5. 编译工作空间
   • 回到工作空间目录，编译所有已安装的包。

     bash复制代码

     	cd ~/ur5e_ws/
     	catkin_make
     	source devel/setup.bash

三、配置Gazebo仿真

1. 启动Gazebo仿真
   • 使用ROS的launch文件启动Gazebo仿真环境，并加载UR5e机器人模型。

     bash复制代码

     roslaunch ur5e_gazebo ur5e_bringup.launch

   • 注意：这里的ur5e_gazebo和ur5e_bringup.launch需要根据你实际安装的包和文件进行调整。
2. 使用MoveIt!进行运动规划
   • 在另一个终端中，启动MoveIt!的RViz界面。

     bash复制代码

     roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch

   • 在RViz中，可以设置目标位置，并使用MoveIt!进行运动规划。