FL1717的博客

问题来自这样一个事实，即机器人需要在某些方向上执行轨迹，而在其他方向上需要精确控制力。例如，当机器人磨削表面时，需要在垂直于磨削表面的方向上施加精确的力。在所有其他方向（和方位）上，机器人需要执行标准的编程位置轨迹。因此，在实际应用中，力控制实际上是一种混合力/位置控制，其关节扭矩是使用两个参考来计算的。最重要的是，控制方案需要在两个操作之间动态改变，例如当机器人完成物体表面的研磨时。力控制背后的基本思想很简单：传感器的输出用于在控制器中闭环，调整每个关节扭矩以匹配所需的输出。

通过对表面粗糙度的调查，发现摩擦伙伴之间的真实接触面积小于表观接触面积。Bowden 和 Tabor 的工作产生了几种粗糙表面接触力学的理论。它给出了作为法向接触力、两个物体的曲率半径和两个物体的弹性模量的函数的接触应力。这些工作的主要发现是，粗糙材料中的真实接触表面通常与法向力成正比，而单个微接触的参数（即压力、微接触的尺寸）仅微弱相关在负载。Bowden 和 Tabor 是第一个强调表面粗糙度对接触物体的重要性的人。量化哪种接触模型（JKR 和 DMT 模型）更能代表特定材料的粘合剂接触的参数。....

由于与环境直接交互，机器人的力控制性能直接受到外部环境的影响。随着环境复杂性的增加，机器人的力控制问题面临着巨大挑战在力控制过程中还需考虑动态障碍物、自身物理约束对机器人的影响，加之力控制过程存在负载变化、交互模型参数不确定等问题，在多约束条件下研究具有自适应补偿能力的力控制算法是关键。机器人单关节力矩控制对于自由运动机器人来说，控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态（统一简称为位置），即所谓的位置控制问题。期望机器人末端达到的位置称为期望位置或期望轨迹，期望轨迹可以在机器人任务。...

补偿方式有静态和动态两种，相关文献可参考DLR的文章。

主动交互控制策略可分为两类：间接力控制和直接力控制。这两类的主要区别是，前者通过运动控制实现力控制，而没有明确关闭力反馈回路；相反，后者提供了控制接触力和力矩，由于力反馈回路的期望值的可能性。第一类属于阻抗控制（或导纳控制）[7.7,8]，其中由于与环境的相互作用，末端执行器运动与期望运动的偏差通过具有可调节参数的机械阻抗/导纳与接触力有关。采用参数可调的等效质量弹簧阻尼器系统描述了在阻抗（或导纳）控制下的机器人机械手。如果机器人控制通过产生力来对运动偏差作出反应，则这种关系为阻抗，而如果机器人控制通过

操作任务成功的一个基本要求是能够处理机器人和环境之间的物理接触。纯运动控制被证明是不充分的，因为不可避免的建模误差和不确定性可能会导致接触力的上升，最终导致相互作用过程中的不稳定行为，特别是在刚性环境存在的情况下。力反馈和力控制成为强制性的，以实现机器人系统的稳健和通用的行为，以及在人类面前的安全和可靠的操作。本章从间接力控制策略的分析开始，该策略旨在通过确保对末端执行器的适当顺应行为来限制接触力，而不需要一个精确的环境模型。然后，同时考虑了刚性环境和兼容环境的情况，分析了交互任务建模的问题。对于交互任务的