FL1717的博客

伺服控制单元，即，经由闭环控制方式达到一个机械系统的位置，扭矩，速度或加速度的控制，是自动控制系统中的执行单元，是把上位控制器的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。1. 控制器：动作指令信号的输出装置。2. 驱动器：接收控制指令，并驱动马达的装置。3. 伺服马达：驱动控制对象、并检出状态的装置。控制器(controller)主要是发控制指令给驱动器的(通过工业总线或直接给pluse/direction信号),用以实现比较复杂的运动,比如复杂的轨迹规划,多轴联动。驱动器(driver)可以驱动单个电机

如果有力传感器反馈，并且采样时间满足性能要求（Task周期），建议使用速度模式并做力闭环。如果没有传感器或传感器响应不能满足要求，建议采用力矩限幅或者力矩模式。力矩模式控制大体思路.........

机器人关节电机三环控制