【最优控制笔记】——3动态规划之连续系统1

动态规划

6.3 连续系统的动态规划

连续系统表述为：

其性能指标写作：（这个地方为什么是J(0)?）

说明：

对于连续系统的动态规划问题，求解思路有两种：

1）先离散化，求解离散系统的最优控制，再利用零阶保持器制造数字控制；
2）直接解决连续最优控制问题获得连续输入

6.3.1 一般系统的离散数字控制

1）对系统的离散化

可以利用一阶近似（欧拉近似）对系统(6.3-1)进行离散化，采样时间设为$\tau$：

为了表示方便，定义$x_k=x(k\tau ),u_k=u(k\tau )$，有：

若再定义：

则有了式（6.2-1）的形式：

2）对性能指标的离散化

如果让$N=\frac{T}{\tau }$，则式(6.3-2)可以改写成：

对积分进行一阶近似，有：

进一步，若假设：

则性能指标可写作离散系统的形式：

3）更精确的离散

考虑二次型系统及其性能指标：

由于系统是微分方程，我们不采用欧拉近似，而采用解的形式来精确表示：

其中，$A^s=e^{A\tau },B={\int }_0^{\tau }{e}^{A\tau }Bdt$，

4）离散化后的动态规划及数字控制

在离散化后，我们得到了前一节类似地系统，进而可以利用前一节方法进行求解$u_k^{\ast }$。

然后，得到数字控制规律为：