lucky的博客

本系列文章是针对 第一次接触智能车 /学校没有传承 不知道 如何上手做智能车 的同学将这个系列看完，应该就能够 做出正常的 一个低速完赛的智能车，如果你是想提速，寻找新的方案，那么这个教程并不适合你，可以退出这篇文章，以节省你的时间。电磁超低速完赛我这系列文章的思路是，安装编译环境——简单程序调用——电机、舵机、屏幕等独立模块的调用和简单使用——中断、闭环等常识——元素识别——菜单、人机交互——进阶使用大致分几个模块，如果这一个模块已经掌握了，就可以跳过相关文章，直接进入下一个模块的学习。

在进行智能车竞赛时，舵机的学习过程至关重要，以下是在这一过程中需要注意的几个关键步骤。

考虑到大部分学校，会发放简易小车来作为智能车初期培训和筛选的工具，于是，我写一个简单的教程，能够实现简单小车的电磁循迹。通过这个教程，能够通过简化的步骤搭建寻迹小车，进而了解整个智能车是如何实现的，为后续参与智能车竞赛做准备。这里我不会讲解原理，直接手把手带着使用，需要看原理的时候就看我相关博客。

基础的赛道元素有：车库、十字、环岛、坡道。

介绍智能车从获取电感值到根据偏差巡线的整个过程，包括差比和加权算法、PID、转向差速偏差计算

在智能车竞赛中，视觉传感器扮演着至关重要的角色，帮助车辆感知和理解环境。两种常用的视觉传感器是摄像头和线性CCD。本文将详细介绍这两种传感器的原理和应用，并着重探讨红孩儿线性CCD和总钻风摄像头的特点。

六轴陀螺仪结合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，是智能车中不可或缺的传感器之一。通过准确测量角速度和加速度，陀螺仪在智能车的平衡、转向和姿态控制等方面发挥着关键作用。使用合适的方法对陀螺仪进行校准和数据处理，能够提高智能车的运动稳定性和性能。

编码器是一种传感器，用于测量轴的旋转、转动或线性运动，并将其转换为数字信号。它通常由一个光栅盘和一个光电传感器组成，光栅盘上带有刻度线或孔，通过光电传感器检测这些刻度线或孔的变化，从而测量位置和运动。

中断是一种在嵌入式系统中常用的事件驱动机制。它是一种异步事件，通常由硬件或外部事件触发，例如按键输入、定时器溢出、传感器触发等。中断允许微处理器（或单片机）在执行当前任务时，突然中断当前的工作，处理一个高优先级的事件，然后再返回到原来的任务。中断可以看作是一种“打断”当前程序正常执行的机制，使处理器可以即时响应重要的事件，而不需要持续轮询检查是否有事件发生。这种机制提高了系统的效率和响应性。按键输入中断是一种处理按键操作的事件驱动机制。

IO接口是指单片机上用于与外部世界进行通信的引脚和端口。这些引脚可以作为输入（Input）或输出（Output）使用，以接收或发送电信号。在单片机中，IO接口的主要功能包括读取开关状态、控制LED灯、连接传感器、与其他设备通信等。单片机的IO引脚通常分为数字IO和模拟IO两种类型。PWM是一种用数字信号模拟模拟信号的技术，它通过在一个固定的时间周期内改变信号的脉冲宽度来模拟电压或电流的变化。PWM信号通常用于控制各种设备，如电机、LED灯、伺服机构等，以调整它们的输出或工作状态。周期（Period）

模块化编程

参考文章地址：逐飞科技STC16F开源库来啦 首先来看一看STC16F开源库的目录结构图：逐飞开源库包含各个常用外设模块的底层适配 ：在src文件夹下有2个文件，isr.c存放中断函数，main.c放主函数 main.c内容如下，哪里放初始化函数，哪里放需要循环的代码，这里标记地很清楚isr.c如下：将需要放入中断的函数放入对应位置即可。注意：使用需进行初始化，eg：

我们写代码的时候经常用到绝对值、比较、限幅等，现在将整理如下，你也可以自己建一对.C.H 文件，存放自己常用的一些宏定义。//====================================================宏定义函数区====================================================// @brief 绝对值函数 数据范围是 [-32767,32767]// @param dat 需要求绝对值的数// @return int 返回绝对值。

之前一直没有时间更新和完善文章，正好现在有了充足的时间，加上我学校的学长创建了收集智能车开源项目的仓库，因此我打算从代码层面上写文章，让更多的智能车新人们能够完成一份完整的智能车项目代码。同样，我的这一系列文章只是方便快速入门。

（用eeprom配合按键菜单，存储各个电感的值，标记为该元素）这仅能使车以极慢的速度完成全元素任务。在发车前，手动采集元素入口的电感值。判到元素之后，设置舵机及电机的变化。在初始化里放各器件及函数的初始化。还可以加上激光测距等辅助条件。读取电感前瞻获取到的值。

保存了一些透明背景的表情包，在微信发送图片的时间遇到个小问题，用电脑发送原图，在聊天界面显示图片底色是黑色，用手机发送原图，在聊天界面显示图片底色是白色，很难受，一开始想找个办法，使我发送的图片既是透明背景，而且在微信上显示的底色还是白色但是没找到这种解决办法，于是就想着给图片添加个纯色背景，随便找了个网站，不花钱只能六个六个地处理，于是我查阅资料，用matlab写了个能够批量处理的程序。 透明背景表情包处理后结果