(8)ROS学习-实操话题订阅-系列学习于Autolabor

月夜生云

已于 2023-03-08 16:26:02 修改

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文章标签：学习

于 2022-11-16 19:43:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52734156/article/details/127891451

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本文介绍了如何在ROS环境中使用小海龟模拟器(turtlesim)来实时显示和控制乌龟的位姿。首先启动turtlesim_node节点，然后通过rostopic和rosmsg获取乌龟位姿信息。接着创建cpp文件实现订阅/turtle1/pose话题，接收并打印乌龟坐标、朝向、速度等信息。最后编译并运行自定义功能包，同时启动roscore、小海龟节点和键盘控制节点，实现乌龟位姿的动态显示。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.实现发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)，要控制乌龟运动，并时时打印当前乌龟的位姿。

2.流程和http://t.csdn.cn/Tsao差不多，先获取到小海龟测试案例的话题和消息信息。启动小海龟rosrun turtlesim turtlesim_node

然后查看话题列表rostopic list

获取消息类型rostopic type /turtle1/pose

获取消息格式:rosmsg info turtlesim/Pose

从上到下是坐标x，y，角度，线速度，角速度。

3.在上一个文章的功能包下进行话题订阅的实现。

因为消息类型是turtlesim的，所以先添加依赖。

新建一个cpp文件

#include"ros/ros.h"
#include"turtlesim/Pose.h"


void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr &p)
{
    ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",
        p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity
    );
}


int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"sub_pose");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
    ros::spin();
    return 0;
}

然后修改配置文件，编译。

启动roscore节点，启动小海龟节点，启动键盘控制节点，启动自己的功能包：