weixin_52867897的博客

data.txt 数据。

1.在CMakeLists.txt中，将set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)或set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)更改成set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)，原因是g2o版本比较新，需要C++编译版本高。问题二:/usr/local/include/g2o/stuff/tuple_tools.h:34:46: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared。

其中T_cw是四维欧式变换矩阵，P_w是四向量的空间坐标，所以改成Eigen::Vector4f。矩阵类型不匹配，比如Eigen::Vector4f和Eigen::Vector4d。

cc1plus: fatal error: CMakeFiles/feature_match.dir/source/feature_matcher.cpp.d: 没有那个文件或目录。其中文件位置都对，但是就是报错找不到。解决：将o转换为大写的O。

要么读取文件地址开头的.换成..跳转到上一个文件夹找image文件夹。因此要么把image文件夹拖进build去，执行文件是在build里面，

输入以下句子，然后在输入需要 降重的语句即可。输入以下句子，然后在输入需要 降重的语句即可。

build和devel文件夹删除（注意，要删除，我之前失败就是没删除）FindEigen3.cmake复制到该文件夹。eigen源安装文件。

常见方案:大体上可以分为基于滤波和基于优化的两类融合方案，基于滤波的有MSCKF，ROVI0，R-I0,OpenVINS，基于优化的有VINS,OKVIS,VIORB等。IMU优势在于响应快，不太受外界环境影响，角速度测量比较准，并可以估计绝对尺度，但是其存在零漂，直接对数据积分位姿也容易发散。视觉优势在于其不产生漂移，并可以直接测量旋转与平移，但是易受外界环境如光照、遮挡、动态物体等影响，并且单目视觉无法测量尺度，对纯旋转运动也无法进行估计，同时快速运动时图像匹配不上易跟丢。4.比较更新后的两个四元数。

在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/中只有libglog.so.0和libglog.so.0.0.0。弹出了一大堆文件，随便找一个一样的。因此先找libglog.so。

这时需要在cmakelist文件中更改几行代码，代码如下：将LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)/XXX/g2o 是你的g2o安装目录，如果不知道自己的安装录取，可以在lunix主文件夹中搜索g2o，找到后，右键属性，即可看到父文件夹，那就是安装目录了。在这里插入图片描述改完之后内容为。

那么就要看它的g2o/types/slam3d下面的头文件。如果你想用别的类型的顶点（如2Dslam，路标点），你可以看看/usr/local/include/g2o/types/下的文件，基本上涵盖了各种slam的应用，应该能满足你的需求。// 每条边设定一个信息矩阵（协方差矩阵之逆），作为不确定性的度量：信息矩阵 Ω 是协方差矩阵的逆，是一个对称矩阵。//选择一个块求解器blockSolver：块求解器是包含线性求解器的存在，之所以是包含，是因为块求解器会构建好线性求解器所需要的矩阵块（也就是H和b）

/1.使用旋转的角度和旋转轴向量（此向量为单位向量）来初始化四元数,即使用q=[cos(A/2),n_x*sin(A/2),n_y*sin(A/2),n_z*sin(A/2)]//2.2 使用旋转向量的成员函数toRotationMatrix()来对旋转矩阵赋值。

flags：绘图功能的标识设置,cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS（对每一个特征点绘制带大小和方向的关键点图形）cv::drawKeypoints(imagename_input, keypoints, imagename_show, color,flags)：画关键点。cv::Scalar::all(-1)在该处就是表示随机颜色。cv::waitKey(0)：当前窗口持续显示，直至按下键盘或者点击窗口关闭，cv::imshow必须要有。

如这里../data文件夹的位置就是第二个参数。第一个参数argv[0]是程序的名称。第二个参数是输入的命令。

【代码】SLAM十四讲第1章编程题。

【代码】SLAM十四讲第2章编程题。

【代码】SLAM十四讲第3章编程题。

【代码】CMAKE库调用。

【代码】SLAM十四讲第4章编程题。