FreeRTOS实现可移植的延时

/* 获得当前的Tick Count */
const TickType_t xDelay50ms = pdMS_TO_TICKS( 50UL );/*这样可以使延时时间与SystemTick无关*/
    TickType_t xLastWakeTime;

    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xDelay50ms);
 /*就可以让任务周期地执行*/

使用pdMS_TO_TICKS( 50UL )，可以在改变systick的情况下，也不会改变延时50ms的实时！增加了可移植性！