TD3算法的运行过程理解

Twin Delayed DDPG (TD3) 是一种用于解决连续动作空间上的强化学习问题的算法，它是 DDPG (Deep Deterministic Policy Gradient) 的改进版本。以下是 TD3 算法的基本运行过程：

1. 初始化：

   • 初始化神经网络参数，包括 Actor 网络、两个 Critic 网络（Twin Critic，用于减小估计的 Q 值的方差），以及目标 Critic 网络。
   • 设置经验回放缓冲区，用于存储过去的经验元组，这些元组包含观测值、动作、奖励等信息。
   • 初始化其他超参数，如学习率、目标更新率、噪声参数等。

2. 定义 Actor 和 Critic 网络：

   • Actor 网络输出动作值。
   • Critic 网络评估 Q 值，TD3 中有两个 Critic 网络，用于减小估计的 Q 值的方差。

3. 选择动作：

   • 使用 Actor 网络选择当前状态下的动作，可能加入一些探索噪声以促使探索。

4. 执行动作并观察环境：

   • 将选择的动作应用于环境，观察下一个状态和奖励。

5. 将经验存入回放缓冲区：

   • 将观察、动作、奖励、下一个状态等信息存入经验回放缓冲区。

6. 从回放缓冲区中采样一批数据：

   • 从经验回放缓冲区中随机采样一批数据用于训练 Critic 网络和更新 Actor 网络。

7. 计算 Critic 的 Q 值和更新网络参数：

   • 使用目标 Critic 网络估计目标 Q 值，然后计算 Critic 的损失并更新 Critic 网络参数。
   • 使用延迟更新策略，不是每次都更新 Critic 网络。

8. 更新 Actor 网络：

   • 计算 Actor 网络的损失，根据 Critic 网络的输出和 Actor 的动作，使用梯度上升法更新 Actor 网络。

9. 更新目标 Critic 网络：

   • 使用软更新策略，更新目标 Critic 网络的参数。

10. 调整探索噪声：

    • 随着训练的进行，逐渐减小探索噪声的强度，使得在训练后期更加依赖 Actor 网络输出的动作。

11. 重复步骤3-10 直到满足停止条件。

TD3 算法的核心是通过使用两个 Critic 网络来减小 Q 值估计的方差，同时采用延迟更新和软更新的策略来提高算法的稳定性。这使得 TD3 在处理连续动作空间上的强化学习问题时表现较为优秀。