SAPIEN是一款先进的物理模拟器，支持强化学习和机器人技术，提供了纯Python接口。它能够模拟机器人、刚体及关节对象，并支持多种视觉效果如深度图、法线图等。配合PartNet-Mobility数据集，可用于训练复杂的操作任务。ManiSkill挑战赛旨在促进通用操作技能的研究与发展。
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2.特点
- SAPIEN模拟器：为机器人、刚体和关节对象提供物理模拟。纯Python接口，支持强化学习和机器人技术，支持深度图、法线图、光流、有源光和射线跟踪。
- 运动规划：建议在SAPIEN中使用mplib进行运动规划。mplib是一个轻量级的Python包，包含用于运动规划的通用函数，包括路径规划、逆运动学和避免碰撞。
- PartNet-Mobility数据集：2K个带有运动注释和渲染材料的铰接对象的集合，是ShapeNet和PartNet的延续。
3.相关大赛——ManiSkill（SAPIEN开源操作技能挑战）
- 专注于获取通用操作技能的开源挑战
- ManiSkill 2021：
- ManiSkill 2022
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