SAPIEN：铰接、计算机视觉、机器人操作、机器人规划、强化学习、模仿学习的仿真环境

1.官网

2.特点

• SAPIEN模拟器：为机器人、刚体和关节对象提供物理模拟。纯Python接口，支持强化学习和机器人技术，支持深度图、法线图、光流、有源光和射线跟踪。
• 运动规划：建议在SAPIEN中使用mplib进行运动规划。mplib是一个轻量级的Python包，包含用于运动规划的通用函数，包括路径规划、逆运动学和避免碰撞。
• PartNet-Mobility数据集：2K个带有运动注释和渲染材料的铰接对象的集合，是ShapeNet和PartNet的延续。

3.相关大赛——ManiSkill（SAPIEN开源操作技能挑战）

• 专注于获取通用操作技能的开源挑战
• ManiSkill 2021：
  • 官网
  • github
  • B站介绍视频
  • 分成三类：只能使用演示数据进行模仿学习、可以在演示数据基础上交互地强化学习、无任何限制
• ManiSkill 2022
  • 官网
  • github

4.官方教程