SAPIEN：铰接、计算机视觉、机器人操作、机器人规划、强化学习、模仿学习的仿真环境

最新推荐文章于 2024-07-11 12:35:31 发布
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分类专栏： 机器人操作持续学习论文 文章标签： 机器人 SAPIEN 机器人学习 机器人操作 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_53610475/article/details/127288982
版权

1.官网

2.特点

  • SAPIEN模拟器：为机器人、刚体和关节对象提供物理模拟。纯Python接口，支持强化学习和机器人技术，支持深度图、法线图、光流、有源光和射线跟踪。
  • 运动规划：建议在SAPIEN中使用mplib进行运动规划。mplib是一个轻量级的Python包，包含用于运动规划的通用函数，包括路径规划、逆运动学和避免碰撞。
  • PartNet-Mobility数据集：2K个带有运动注释和渲染材料的铰接对象的集合，是ShapeNet和PartNet的延续。

3.相关大赛——ManiSkill（SAPIEN开源操作技能挑战）

  • 专注于获取通用操作技能的开源挑战
  • ManiSkill 2021：
    • 官网
    • github
    • B站介绍视频
    • 分成三类：只能使用演示数据进行模仿学习、可以在演示数据基础上交互地强化学习、无任何限制
  • ManiSkill 2022

4.官方教程

阿航626
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专栏目录
机器人学习策略：深度强化学习，模仿学习，迁移学习
FL1717的博客
02-27 941
在机器人学习中，迁移学习可以帮助机器人在新任务上快速适应，并减少对新任务所需的数据和计算资源。然而，迁移学习的成功取决于源任务和目标任务之间的相似性，以及所迁移知识的有效性和可迁移性。模仿学习的优点是可以利用已有的示范数据来加速学习过程，并且可以避免在探索过程中可能出现的危险或不良行为。然而，模仿学习通常需要大量的高质量示范数据，并且对于与示范数据分布不一致的新任务，机器人的性能可能会受到限制。学习问题的类型通常以反馈的类型、数据生成的过程和数据的类型为特征。
SAPIEN仿真环境资料包
03-28
使用SAPIEN进行研究时，可以探索不同的强化学习、深度学习或传统规划算法，以解决机器人控制和感知问题。此外，SAPIEN也支持多机器人协作，这在物流、服务机器人等领域有广泛应用前景。通过不断迭代和优化，AI在...
SAPIEN: A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
qq_35623400的博客
03-28 676
但是构建仿真环境主要面临以下四个挑战：首先是对物理规则的重现，但是完美重现是不太可能的，一般都是近似实现，第二点是仿真环境中的机器人应当与真实机器人行为与参数一致，这样才能训练后无缝过渡到现实世界，第三是环境需要产生物理上准确的效果图，以此来减轻视觉上的差距，最后是环境需要足够的内容、场景和对象供机器人进行交互。然后就是同步和异步模式，同步模式中仿真和客户端结合在一起，异步模式下他们是分开的，在该模式下，模拟机器人和真实机器人的接口是相同的，这使得后期在进行迁移的时候不用做额外的设置。
机器人运动学习： 从模仿学习到强化学习
03-29
机器人运动学习： 从模仿学习到强化学习
沉浸式遥操作示教的机器人模仿学习
最新发布
weixin_44887311的博客
07-11 528
更重要的是，Quest 2 的 API 接口允许创建自定义的混合现实世界，将机器人系统与 VR 中的诊断面板一起可视化。在这个虚拟世界中，教师可以从机器人的眼睛中查看机器人「看到」的场景，并通过内置的姿势检测器控制 Allegro 机械手。由于该研究提出的策略是基于视觉的，并且不需要明确估计对象的状态，因此它们能与训练中未见过的对象兼容。为了选择获得低维嵌入的学习算法，该研究尝试了几种最先进的自监督学习算法，发现 BYOL 提供了最好的最近邻结果，因此选择 BYOL 作为基本的自监督学习方法。
机器学习：模仿学习
m0_72410588的博客
07-19 300
机器学习是一门研究如何通过计算机算法让计算机系统具备智能的学科。它可以分为监督学习、无监督学习和强化学习等不同类型。其中，模仿学习是一种重要的机器学习方法，通过模拟人类或其他智能体的行为来学习任务的解决方法。本文将介绍模仿学习的概念和原理，并探讨其在机器学习中的应用。
机器人操作学习系列分享：模仿学习
喜欢打酱油的老鸟
08-13 1219
2020-07-29 20:16:12 随着学会的队伍不断发展壮大，分支机构的发展愈发完善，丰富多彩的分支活动与学术分享也频频呈现。疫情期间，CAAI认知系统与信息处理专委会积极倡导学会“疫情防控不放松，学习充电不间断”的理念，邀请年轻学者结合本专委会自身领域研究精选相关文献进行研究与再解读，与大家分享《机器人操作学习系列分享：模仿学习》。 人类从婴幼儿时期就学会模仿别人来获得许多新技能，这种行为被称为模仿学习。我们古代中国就有很多形容人们模仿学习中成语，有如“邯郸学步”、“画虎成狗”、“鹦鹉学语”等都
戴着VR头盔教机器人抓握，机器人当场就学会了
暴风城基地
10-23 185
更重要的是，Quest 2 的 API 接口允许创建自定义的混合现实世界，将机器人系统与 VR 中的诊断面板一起可视化。在这个虚拟世界中，教师可以从机器人的眼睛中查看机器人「看到」的场景，并通过内置的姿势检测器控制 Allegro 机械手。由于该研究提出的策略是基于视觉的，并且不需要明确估计对象的状态，因此它们能与训练中未见过的对象兼容。为了选择获得低维嵌入的学习算法，该研究尝试了几种最先进的自监督学习算法，发现 BYOL 提供了最好的最近邻结果，因此选择 BYOL 作为基本的自监督学习方法。
sapien-wars:智人大战
05-15
总的来说，“sapien-wars”是一个绝佳的学习资源，它将JavaScript、React和Express紧密结合，展示了数据驱动应用的开发流程。通过研究这个项目，开发者不仅可以提升JavaScript技能，还能深入了解前端和后端协作的...
Hello-World:GitHub学习入门资料库
03-21
你好，世界GitHub学习入门存储库，使用Lorem Ipsum样式Lorem ipsum dolor坐下，一直保持良好状态。 Pellentesque id risus uttortor auctor tincidunt eu eu dolor。 Vestibulum luctus et alt nec aliquet。 ...
SAPIEN4 MuJoCo
02-13
SAPIEN4是斯坦福大学开发的一款基于Python的3D物理仿真引擎，专为机器人研究和教育设计，而MuJoCo则是一款高效、精确的多关节动力学模拟库，广泛应用于机器人控制、运动规划和机器学习领域。 在SAPIEN4 MuJoCo中，...
2018openAI最新机器人模仿学习论文
10-26
基于VR的机器人模仿学习，厉害！！
Python库 | sapien-1.1.1-cp37-cp37m-manylinux2014_x86_64.whl
03-24
python库，解压后可用。 资源全名：sapien-1.1.1-cp37-cp37m-manylinux2014_x86_64.whl
DeepLearning:深度学习、强化学习、模仿学习与机器人
05-11
DeepLearning 主要内容为（深度）强化学习、深度学习与机器人学。 主要包含（深度）强化学习、深度学习、模仿学习、元学习和机器人学的理论； （深度）强化学习、模仿学习的应用； （深度）强化学习、模仿学习与机械臂的结合等；
SAPIEN PowerShell Studio 2024 v5.8.240 是一款功能强大且全面的集成开发环境（IDE）
06-16
SAPIEN PowerShell Studio 2024 v5.8.240 是一款功能强大且全面的集成开发环境（IDE），专门为 Windows PowerShell 脚本开发设计。作为高级 PowerShell 开发人员和系统管理员的理想工具，PowerShell Studio 提供了...
一种模仿学习方法来训练机器人，而无需进行实际的人类演示
图像算法Imalg的博客
11-19 1412
背景 大多数人可以通过观察他人仅执行一次任务来学习如何完成给定任务。但是，被编程为通过模仿人类学习的机器人通常需要在一系列人类演示中进行训练，然后才能有效地复制所需的行为。 研究人员最近能够使用元学习方法，让机器人观察单个人类演示，从而教机器人执行新任务。但是，这些学习技术通常需要现实世界中的数据，这些数据可能昂贵且难以收集。 为了克服这一挑战，伦敦帝国理工学院的一组研究人员开发了一种新方法...
如何让机器人持续地进行模仿学习（IROS 2021）
3D视觉工坊
12-30 1030
作者丨Heeger@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/387253491编辑丨3D视觉工坊本文介绍我们实验室最新发表在IROS 2021上关于机器人持续模...
模仿学习在机器人控制中的实时应用
qq_40427481的博客
11-21 134
在机器人控制中，模仿学习的基本原理是通过观察人类的动作和决策，将其转化为机器人的控制策略。通过观察和学习人类的行为，机器人可以在实时环境中进行智能决策和动作执行，实现与人类的协作和交互。例如，在服务机器人领域，机器人可以通过模仿学习来学习人类的语音和动作，从而更好地与人类进行交流和协作。例如，在自动驾驶领域，机器人可以通过模仿学习来学习人类的驾驶行为，从而在实时交通环境中做出安全和高效的驾驶决策。通过观察人类的动作和决策，机器人可以学习到人类的工作方式和习惯，从而更好地适应人类的需求。
看一遍人类动作就能模仿，能理解语义的谷歌机器人登上无监督学习的新高度
xiangz_csdn的博客
02-10 804
[转] https://www.leiphone.com/news/201707/0NtpVB06wFtGfWE6.html机器学习能让机器人学会复杂的技能，例如抓住把手打开门。然而学习这些技能需要先人工编写一个奖励函数，然后才能让机器人开始优化它。相比之下，人类可以通过观察别人的做法来理解任务的目标，或者只是被告知目标是什么，就可以完成任务。目前，谷歌期望通过教会机器人理解语义概念，以使得机器人...
HTML5系列代码：模仿杂志的多列版式
08-09
很高兴能帮助您！以下是一个基于HTML5和CSS3的模仿杂志的多列版式的示例代码： ```html <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0"> <title>Magazine Layout</title> <style> body { font-family: Arial, sans-serif; margin: 0; padding: 0; } .container { display: flex; flex-wrap: wrap; max-width: 1200px; margin: 0 auto; padding: 20px; } .article { flex-basis: calc(33.33% - 20px); /* Adjust the width and spacing as needed */ margin: 10px; background-color: #f2f2f2; padding: 20px; box-sizing: border-box; } </style> </head> <body> <div class="container"> <div class="article"> <h2>Article 1</h2> <p>Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit. Mauris id magna vel arcu sagittis tincidunt a vitae ligula. Donec eu massa non lacus consequat porta. Proin auctor enim in rutrum tristique. Sed vitae ipsum eu lorem mollis iaculis. Sed aliquet, libero in mollis sollicitudin, dui justo cursus augue, ac euismod tellus libero at ante.</p> </div> <div class="article"> <h2>Article 2</h2> <p>Nullam nec mi vel lectus dignissim congue. Nullam sagittis ipsum et sapien ultrices, ut vestibulum est ornare. Sed non ipsum et tortor porttitor iaculis in vel augue. In hac habitasse platea dictumst. Phasellus condimentum, sem at laoreet tincidunt, urna mi tincidunt purus, eu molestie magna neque at dui.</p> </div> <div class="article"> <h2>Article 3</h2> <p>Curabitur dapibus aliquam ante, et congue eros hendrerit vitae. Sed porta massa sit amet felis lacinia finibus. Donec tincidunt magna vel metus facilisis, et scelerisque elit efficitur. Curabitur tristique purus eget arcu convallis, id tempor lacus aliquam. In sodales elit justo, a fringilla arcu lobortis eu.</p> </div> </div> </body> </html> ``` 这个示例代码使用了Flexbox布局来实现多列的杂志版式。通过设置`.container`的`display`属性为`flex`，并使用`flex-wrap: wrap`来实现自动换行。每个文章使用`.article`类来定义样式，通过设置`flex-basis`属性来控制每个列的宽度，并通过`margin`属性来设置间距。您可以根据需要自定义样式。 请注意，这只是一个简单的示例，您可能需要根据实际需求进行更多的自定义和调整。希望对您有所帮助！如果有任何问题，请随时提问。
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