Ubuntu18.04安装realsense d435i SDK和ROS Wrapper以及相机标定全过程

第一步：安装realsense SDK

1.用源码进行安装：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/

然后将下载的源码安装包放在文件夹下面，我把文件夹放在了downloads下面：

cd librealsense

2.安装依赖;

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

sudo apt-get install libglfw3-dev

sudo apt-get install libssl-dev

3.编译安装

mkdir build

cd build

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

make

sudo make install 

4.测试sdk是否安装成功

进入到build/examples/capture下面：

./rs-capture

 或者使用下面这条指令查看是是否安装成功：

realsense-viewer

还可以使用rviz来查看相关的信息：

进入catkin_ws/src:

运行下面这条指令：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

然后另外打开一个终端：

rosrun rviz rviz

 

  

第二步：安装ROS Wrapper

1.创建catkin_ws:

mkdir -p catkin_ws/src

cd catkin_ws/src

2.下载realsense-ros安装包和ddynamic_reconfigure包放在src文件夹下,采用源码下载

realsense-ros网址：

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

ddynamic_reconfigure网址：

https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure

3.编译

catkin_make

4.测试

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

然后点击终端file->new tab，打开另外一个终端：

rostopic list

该命令可以查看当前发布的topic有哪些。

第三步：相机标定

1.realsense已标定过的参数查看

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rostopic echo /camera/color/camera_info

 2.利用ROS工具包进行标定

（1）安装标定工具包

rosdep install camera_calibration

在安装标定工具包的时候遇到了ROS rosdep更新失败的问题：

解决办法：

参考前面一篇博客：

https://blog.csdn.net/weixin_53660567/article/details/120252301

然后再次进行安装就可以了。

 （2）启动相机，查看相关的话题消息

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rostopic list

（3）打印标定所使用的棋盘格

attachment:check-108.pdf of camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration - ROS Wiki

 点击右上角的下载，然后打印出来就可以了。

（4）标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color

我在用Ubuntu18.04执行上面这条命令的时候，出现了下面这条错误：

('Waiting for service', '/camera/color/set_camera_info', '...')
Service not found

然后执行下面这条指令：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color --no-service-check

然后就会出现下面这个界面：

 标定完成后：

三个按钮会变成同样的颜色，点击save->commit，会生成一个calibrationdata.tar.gz压缩包，在终端上有提示具体的存放路径。