weixin_54011704的博客

原创 STM32两轮平衡小车

两轮平衡车。首先声明一下该作品并非完全由本人完成，其中使用到了 Github 上开源的 以STM32F103RCT6为主控MCU设计的以及立创开源的。控制板集成了TB6612*2、MPU6050、CP2102，具有较强的可扩展型。平衡车包含控制板、两个带霍尔编码器直流减速电机、12V锂电池、多功能无线下载器（用以烧录和遥控）。通过PID调节来实现小车的平衡，其中包含了直立环，速度环，转向环的调节。在平衡的基础上，通过无线下载器和上位机进行小车运动的控制，在上位机方面还需进一步优化。