STM32两轮平衡小车

介绍

  两轮平衡车。首先声明一下该作品并非完全由本人完成，其中使用到了 Github 上开源的 以STM32F103RCT6为主控MCU设计的 “ROS机器人四电机驱动控制板” 以及立创开源的 “多功能无线下载器” 。控制板集成了TB6612*2、MPU6050、CP2102，具有较强的可扩展型。平衡车包含控制板、两个带霍尔编码器直流减速电机、12V锂电池、多功能无线下载器（用以烧录和遥控）。通过PID调节来实现小车的平衡，其中包含了直立环，速度环，转向环的调节。在平衡的基础上，通过无线下载器和上位机进行小车运动的控制，在上位机方面还需进一步优化。
（Gitee开源链接：已放在文章底部，作为回报各大网友门的无私奉献）

开发环境

  本人使用 Clion + STM32CubeMX 进行STM32的开发，环境搭建可以参考： 配置CLion用于STM32开发【优雅の嵌入式开发】

小车组成

1. STM32F103RCT6底层驱动板。该底层驱动板是B站UP-大七妙妙屋主开源作品，该底层驱动板是ROS小车的底层驱动板，板子集成了 TB6612*2、MP6050、CP2102、12V的电源输入。开源链接：
   

   • B站UP-大七妙妙屋：ROS机器人四电机驱动控制板
     
     

2. 多功能无线下载器。这个是立创开源平台上的一个UP主-舵机工坊的作品，十分优秀，好用👍，其支持 CMSIS-DAP 烧录，串口烧录，以及串口数据的双向收发，在该作品中，用以小车底板的烧录和调试以及遥控。开源链接：
   

   • B站UP主-舵机工坊：多功能无线下载器

3. 电机。这里直接给出个人购买链接：
   

   • 威恒传动 JGB37-520编码器 带霍尔编码器微型直流减速电机12v 24v

4. 150*70（mm）亚克力板（一个小车需要两个）。这里是个人使用SOLIDWORKS画草图后生成的一个DWG文件。个人定制了5块花了15元。淘宝定制店家:
   

   • 高透明亚克力板加工定制diy手工材料塑料展示盒广告牌有机玻璃板

5. 12V 5600mAh电池、车轮、小车轮胎连接器、螺丝、螺帽、铜柱、3* 5* 3直通垫柱套管。电池组最好买并排尺寸为：1106819mm的。轮子个人购买的是65MM轮胎。螺丝之类的这里统一使用的是M3型号的,值得注意的是零件的长度，这里螺丝推荐购买M3* 18（个人购买了M3* 10、M3* 18）、铜柱推荐购买M3*25~35。人购买链接：
   

   • 12V智能小车锂电池大容量LED灯路由器光猫酒吧灯18650可充电池组
     
   • 车模型 65 85 130MM轮胎 大摩擦力 DIY 玩具车轮 机器人用
     
   • 小车轮胎连接器 黄铜六角联轴器 连轴器 3mm 4mm 5mm 6mm 7mm 8mm
     
   • 金超304不锈钢CM超薄头大平头扁平C头内六角螺丝M2.5M3M4M5M6M8
     
   • 铜柱双通六角铜柱M2M3M4M5M6隔离柱螺母柱空心机箱主板电脑铜螺柱
     
   • 304 316不锈钢六角螺母螺丝螺母螺帽螺丝帽大全M3M4M5M6M8M10M12
     
   • 色尼龙隔离柱ABS直通垫柱套管圆体间隔垫圈m2M3M4M5M6M8M10-M12
     

物料成本

器件	数量	单价	总价
底层驱动板	1	￥50（大概）	￥50（大概）
多功能无线下载器	1	￥30（大概）	￥30（大概）
带霍尔编码器电机	2	￥33	￥66
亚克力板	5	￥3	￥15
12V 5600mAh锂电池	1	￥69	￥69
65mm轮子	2	￥5.7	￥11.4
轮子连接器	2	￥1.8	￥3.2
M3螺丝、M3螺帽、M3铜柱、垫圈	-	-	￥11.93
总价	-	-	￥256.53

文件说明

该作品主要提交了STM32小车源代码，亚克力板的制板图。文件说明：

• RCT6_Balance_Car：平衡车源代码。
• BottomPlate.DWG：平衡车亚克力底板。

开源链接

Gitee开源链接：Two-wheeled balance car
如有问题，还请大家不吝赐教，共同进步