关于PDUM的理解

没有强大的指定规则，那就平凡的遵守规则

对于刚刚接触autosar的菜鸟，关于PDUM一直理解的是：负责PDU复用的模块，大意就是让一个PDU能在两路CAN上发

但其实这样理解是离了大谱!!

首先来理解一下I-PDU Multiplexer是什么意思？

官方解释是：

 

I-PDU Multiplexing的意思大致用相同的协议控制信息使同一个PDU拥有多个layout的SDU

以上至少包含两种情况

1：对于普通CAN的DBC，通过Multiplexor来决定layout，这种比较常见，也相对比较好理解

2：对于CANFD的Container，就是一个CANFD帧里，会包含一个Container PDU，Container PDU里面会包含多个PDU，每个PDU都会有个Header表征自己的长度和身份。Container中的PDU都是承载Container的帧来发送的，如果PDU1需要10ms发一次，PDU2需要20ms发一次，PDU3需要30ms发一次，那这一帧的发送应当是如下的，PDUM模块的主要作用是处理以下逻辑：

可以看出如果是含有Contianer PDU的帧，他每次发送的PDU都有可能不一致，这也是CANFD灵活性的体现。