SLAM学习记录——ubuntu安装

16~20的版本都装过，双系统虚拟机的也装了一遍，也是很无语了，说说我自己遇到的问题吧。

1.双系统还是虚拟机

别犹豫，一定双系统

2.哪个版本

随便吧，但是我发现有些包是指定在18和16装，我自己的电脑哪个版本都挺好的，但是我到时配的那个16以上的版本在ubuntu系统下无法网络连接（至今未解决）

3配置SLAM所需的ubuntu环境

1）安装好系统后第一件事情就要修改源，但是不要随便修改源的文件（第一次装乌邦图的时候简直被坑惨了）

在software&update修改，蓝色线的地方全部勾选，红色线的地方选一个中国的源，我选的是阿里源（尽量不要去动源的文件），然后就可以装其他包，软件啥的

2）ros——安装对应版本，按着ROS安装文件操作就行，出错最多就是下面这个问题

ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误

解决（参考这个博主，亲测有效）：ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误 - 知乎 (zhihu.com)

2）cmake版本升级：千万别删除原来的版本，可以在原来版本上升级   （都是踩过的坑啊）

3）安装ceres

4）PCL库：不用自己装，ROS完成后自带了，自己装毛病估计一大堆，我就是因为这个库装错了怎么都调不回来，只能重装了乌邦图

基础的我就装了这些，差不多就够了，算法复现的时候不同算法可能需要装不一样的库，跟着算法步骤装就好了，也不容易出错