里程计（一） 数学模型及STM32实现

一、首先确保接线和硬件没问题，并确定控制逻辑

        测试单片机-驱动板(L298N)-电机连线是否接通：控制板IN1,IN2一个接3.3V一个接GND,ENA默认使能；控制板IN3,IN4一个接3.3V一个接GND,ENB默认使能。

        在电机已经安装完毕的情况下，分别记录小车前进时驱动器IN1、IN2、IN3、IN4的逻辑电平；本车：IN1、IN2控右电机且1高2低正转，IN3、IN4控左电机且4高3低正转；

二、简单的介绍下定时器吧，无论是电机调速所需的PWM还是编码器（码盘）解码都需要定时器

        STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有 8 个定时器，分为基本定时器，通用定时器和高级定时器。基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部 IO。通用定时器 TIM2/3/4/5 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，每个定时器有四个外部 IO。高级定时器 TIM1/8是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还可以有三相电机互补输出信号，每个定时器有 8 个外部 IO。

        划重点，为什么使用定时器？因为定时器的运行不占用CPU计算资源！

三、用单片机控制电机

        1.1先用 TIM3的两个（因为有两个电机）通道CH1（PA6）、CH2(PA7)输出PWM  参考我的另一篇文章；分别接ENA和ENB

        使用的电机驱动板控制逻辑：

         1.2  另外使用4个引脚（PG0、1、2、4）进行输出控制，分别接IN1、IN2、IN3、IN4，小车向前行走配置如下：

 生成代码后需要在main.c开启PWM，下载代码后理想情况下差速底盘会向前行进。

 四、轮速里程计数学模型（两轮差速）

4.1  AB相编码器波形输出原理图   参考

4.2   结合我使用的硬件参数：基础脉冲11，减速比34，175rpm(转/s)。并且程序用4倍频解码（一个脉冲周期能捕获4个信号）

        假设t时间内输出了y个信号，求电机转的圈数x:  （1）,则速率x':（2）;左右轮子的转速：  ,（3）

4.3   小车的速度及航迹推演：

将（2）（3）代入v和w的计算式，可消除t,得,

补充：y为利用滴答定时器（毫秒级）每隔一段时间t进行读取定时器的捕获值。

至于为啥用滴答而不使用TIM定时器，可参考chatGPT给出的回答

 

五、STM32工程源码

（待上传到gitee,后续更新链接）