weixin_54516393的博客

这就可以看作滑膜面，滑膜控制的目的就是使得系统状态变量趋向滑模面，最终使得系统稳定。如果一个系统满足x’=-cx，则系统最终可以稳定。选取合适的s‘使得V’负定。：用直观的图形来分析微分方程。

自定义消息的文件名不能有下划线，只能首字母大写自定义消息的变量只能全大写或者小写，可以有下划线。

基本用法int main()

单AUV的路径跟踪——LOS+滑膜控制

【代码】空间曲线引导算法。

记录定时器中断中的电平为低的次数，大于两次为长按（即按下时间超过1/2秒），小于两次为短按（即按下时间小于1/2秒）；将GPIO中断设置为CHANGE模式（即电平改变时触发），在回调函数中判断电平的高低；利用GPIO中断检测按下抬起，定时器计次，实现长短按识别。

多艇协同、图论

单船轨迹跟踪问题

将路径规划得到的点集进行优化

LOS曲线跟踪

python实现A*算法

ros地图栅格化，python

简单的单船循迹控制，主要算法为los和pid

RRT算法

los船舶引导算法

A*算法简单尝试

ros自定义地图消息

官网上现在只有ubuntu mate22.04只能安装ros2需要的可以在官网自取ubuntu官网22.04mate下载下载ubuntu18.04可以从清华大学镜像下载，但是只有server版本（只有命令行）清华大学镜像网站可更换源后安装桌面更换源比较麻烦建议使用鱼香ros的一键安装，其中可以更换系统源wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros由于没有utf-8支持不能显示中文，可以