weixin_55024277的博客

万万没想到没注意要5V供电，然后我发指令要么就是不响应，要么就是响应一次就没了。后面磕磕绊绊把配置配好了，手机又扫描不到HC-05的蓝牙，后面发现用5V供电就解决了。配置流程大概是，改名称，串口波特率（AT命令响应状态固定38400），设成从机模式。今天随便调调这个模块准备后面做无线遥控的时候用。一开始就先通过串口模块连到电脑上，测试AT指令。2、上电，模块进入 AT 命令响应状态。1、PIO11 置高。人生就是不断的踩坑。

比较容易踩坑的是上面提到的一些特殊时序及引脚，其余如BUSY、FRSTDATA是AD7606的指示引脚，单片机可选择中断方式读取，但是若选择定时采样的话也可以不处理这两个信号。该引脚用于将AD7606/AD7606-6/AD7606-4置于两种断电模式之一：待机模式或关机模式。我选用的是串行接口，所以PAR/SER/BYTE SEL拉高，DB15拉低。过采样是指在ADC位数固定的硬件条件下，来提升ADC的有效位数，进而提高ADC的分辨率。一共有三种模式，分别是并行接口模式、串行接口模式、并行字节接口模式。

FOC开环控制主要分为三步：第一，角度自增；第二，Park逆变换；第三，SVPWM计算出下个周期要写入的占空比Ta，Tb，Tc验证SVPWM模块也非常简单，串口打印出来应该是个比较标准的马鞍波（我是20k频率，可供参考）如果角度改变太快会造成波形有不同程度的失真，不过是正常现象，角度变化改小点就可以了。

本文主要是为了备赛第十八届全国大学生智能车竞赛，基于逐飞开源库和芯片数据手册的一些学习总结，使用英飞凌官方的AURIX Development Studio开发环境。正如STM32的开发方式有标准库和HAL库，Infineon单片机也有官方库，而逐飞开源库则是在官方库的基础上又封装了一层，变成了易使用、易理解的API，极大的方便我们调用和编写程序。那么对于智能车比赛，必须熟练掌握的内容有：GPIO、定时器、（外部中断）、中断函数入口和优先级、串口的发送与接收、如何产生PWM、ADC、如何读取正交编码器。

espidf会默认把component文件夹下所有文件的路径包含进去，但是在component文件夹下构建自己的项目需要自己创建CMakeLists.txt文件，不然就会出现虽然文件能正常跳转但是编译的时候就会提示找不到xx文件的玄学问题。实际上大部分情况下修改factory的大小分给程序足够的存储空间即可，因为默认情况下只给factory分配了1M的内存，而我们可以选购拥有8MB、16MB的flash大小的芯片。esp32相关的头文件都是提示找不到路径的，虽然问题不大但是不能直接跳转了，也不方便调试。

样式用于设置部件的外观，以优化显示界面和实现用户交互典型的样式类型有：BackgroundBorder 轮廓Outline 边框ShadowPaddingsize在vs2019模拟器中运行结果如下。

采用四线SPI，DRDY配置为下降沿触发中断，RESET引脚用于复位，不使用SYNC引脚而直接发送SYNC命令。AD1256的采样率由DRDY引脚控制，实测当配置为1khz采样率时，DRDY引脚每1ms发送一次脉冲信号；另外记录一段很好用的Systick定时器延时代码，抄的安富莱，大佬太强了，用了这个再也不会卡进HAL_GET_TICK了。⑤当读出数据不正确时考虑时序，SCL的高低电平是否有最小值要求，ns级使用nop，尽量减少无意义的延时；验证写数据和读数据的时序是否正确、芯片是否正常，时序图如下。...

采用最简单的两线模式，不使用RU/RD，二级调制模式，SD1/SD2/SD3全部拉低，P0-P3不用配置没什么影响，PDC脚必须拉低在CubeMX中配置如下。

基于8*8点阵的51贪吃蛇小游戏