特斯拉将在FSD方案中提供鸟瞰图

/ 导读 /

近日，埃隆·马斯克（Elon Musk）证实，采用FSD系统的特斯拉汽车将迎来新的“矢量空间鸟瞰图”。

此前，埃隆·马斯克（Elon Musk）回复了一个名为“特斯拉硅谷车友”的推文。他说：“我们能得到鸟瞰图吗？”特斯拉回答说：“ FSD附带矢量空间鸟瞰图。”

听起来新功能将在“完全自动驾驶功能”软件包下提供，该软件包最近价格上涨至8,000美元。

目前，侧向和平行停车一直是大多数驾驶员的难题。而且，这些年来已经开发出各种技术来协助停车。安装在行李箱把手上的倒车摄像头，安装在后视镜上的摄像头，在汽车靠近物体时发送信号的传感器等是经济型汽车的一些常见功能。但是，使这些功能发生变化的方面是驾驶员在车上。随着我们走向自动驾驶世界，前面提到的技术变得很鸡肋。

当出现新问题时，解决方案在工程领域并不是太远。没错，工程师找到了一种自动泊车的方法。矢量鸟瞰图停车辅助功能可立即帮助市场上的技术。

通过使用多个摄像头和传感器，可以在界面上看到车辆俯视图。这种类型的辅助功能对自动泊车特别有用，但事实证明对于对倒车不自信的驾驶员很有帮助。显而易见的问题是：如何通过安装在汽车上且处于汽车高度的摄像头能否启用此功能？

“向量空间鸟瞰图”及其工作原理

普通的鸟瞰图也就是全景环视功能，其实目前很多车辆是有的，而一款具有空间向量的鸟瞰图在车辆前装市场中并不常见，它可以为自主泊车提供多维视觉信息。

通常，自动泊车系统由三个部分组成：1）包括自由泊车位检测在内的路径规划；2）用于实现计划轨迹的自动转向和制动系统；3）可以提供信息的HMI（人机界面） （例如视频和音频）正在进行的停车过程。拟议系统中使用的鸟瞰视觉系统基于四个鱼眼摄像机，它们在车辆周围具有180度的视野。该系统包括两个阶段：校准和图像拼接。

相机校准是使相机习惯于周围环境，并将相机拍摄的3维图像映射到更易于理解的2维像素空间。下面的图形可供参考：

左边的图像是相机最初拍摄的图像，右边的图像是经过简化的图像，用于后续处理。

图像拼接：为了获得全向信息，将四个透视图图像合并为一个合成图像。首先应用车辆坐标系-相机坐标系联合标定来确定反透视变换参数。请参考下图以更好地了解：

这就形成了“鸟瞰图”。向量空间是指使用称为Radon变换的特定算法执行的空间检测。该算法的要点是根据要求给出线性或二维图像的投影。在绿色正方形下面的图像中是图像，左上方的梯形区域是投影，

这仅是技术背后的基础知识，但特斯拉计划向谁提供这项技术，是我们感兴趣的。这个问题的答案是FSD，目前用来方便新手停车的全景环视功能被用在全自动驾驶系统上，除了人为检测，还有其他作用吗？

全面的自动驾驶能力（FSD）

自成立以来，特斯拉就对自己的汽车拥有完整的自动驾驶模式（至少自动驾驶的4级水平（无人工干预））有一个愿景。正如所期望的那样，这一愿景正在逐步实现。第一次提及自动驾驶模式是在2013年，而最近一次是在2019年12月28日，是在特斯拉订购页面上的“完全自动驾驶功能””选项可用。但是，该功能尚未完全就绪，由于疫情，beta阶段测试被推得越来越远。但是，特斯拉很快发布了FSD软件包的价格，但很早就得知这不是最终价格。7月1日，特斯拉将FSD包装价格从最初的5000美元提高到6500美元，然后又提高到8000美元。作为一个机会主义的举动，特斯拉将以FSD价格的一半提供了增强型自动驾驶仪套件。

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