汽车LIN总线（8） -- 传输层：PDU结构

      

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5.1.1 PDU 结构

5.1.1.1 NAD

5.1.1.2 PCI        

5.1.1.3 SID 与 RSID

5.1.1.4 消息字节段

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           传输层的任务单一，就是充当一个“翻译官”，把来自诊断服务的消息(Message)“翻译”成协议层可以处理的PDU (Packet Data Unit，分组数据单元)，或者反过来，把协议层收到的 PDU“翻译”成诊断服务需要的消息。消息到 PDU 的转换过程称为拆分(Packing)， PDU 到消息的转换过程称为重组(Unpacking)。 PDU 对应着帧结构的数据段，并通过诊断帧发送或接收。

5.1.1 PDU 结构

        为满足汽车行业的要求， LIN 传输层 PDU 的格式与 ISO 制定的基于 CAN 网络的诊断标准非常相似(是 ISO 标准的子集)。这种兼容性大大减少了在 CAN 和 LIN 之间转换数据格式的工作量， 降低了对节点计算能力的要求。

        从发送格式上， PDU 单元可分为单帧(Single Frame， SF)、首帧(First Frame， FF)和续帧(Consecutive Frames， CF)三种。从发送源上，主机发送请求 PDU，从机发送应答 PDU。

        如图 5.1 所示，为 PDU 格式&#x