weixin_56301104的博客

aes完整IP设计实现

此外根据数据流入的两个方向，可以计算出systolic阵列说的数据流实际的速度为红色箭头所示。在此基础上思考输入与输出的格式对齐方案：我使用了一种简单的设计，在计算完成时刻对整体的数据向下或右移出，这样不用添加额外的寄存器或读取转换电路，只需要将向右侧流动的数据位宽改为结果位宽即可，这样可以实现阵列的复用。要想在这个架构上实现真正的流水线矩阵乘法器，需要按照第一张图中的单元计算完成梯度图来将数据读出，但我目前并没有找到在不消耗大量硬件资源的情况下可通用的方法，后续找到的话会继续更新。

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一、位置式PID与增量式PID谈到控制算法，PID是入门控制算法的经典代表。大家常说的闭环控制就是指PID控制算法。常见的PID算法包括位置式PID、增量式PID及衍生出的变积分PID、模糊PID等。网上也有太多PID算法的入门介绍，和基本公式。这里我只给出位置式PID和增量式PID的公式及简单说明：位置式PID公式：kp、ki、kd分别是比例、积分、微分系数。位置式PID是以误差值为输入，输出误差控制值。...