四、使用MoveGroup C++接口——轨迹处理（七）

阿白机器人

已于 2024-08-21 03:17:28 修改

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分类专栏： MoveIt 2机器人运动规划文章标签： c++ 开发语言

于 2024-08-20 23:15:10 首次发布

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1.轨迹处理

2.轨迹处理算法

3. joint_limits.yaml文件编写

4. joint_limits.yaml文件使用

1.轨迹处理

运动规划器通常只生成“路径”，即这些路径没有与之关联的时间信息。MoveIt 包含几种轨迹处理算法，这些算法可以处理这些路径，并生成正确时间参数化的轨迹，同时考虑到各个关节上施加的最大速度和加速度限制。这些限制是从为每个机器人指定的配置文件中读取的。该配置文件是可选的，它可以覆盖URDF（统一机器人描述格式）文件中的任何速度或加速度限制。

截至2023年1月，推荐的算法是“时间最优轨迹生成”（TimeOptimalTrajectoryGeneration，简称TOTG）。但需要注意的是，该算法要求机器人在开始和结束时都处于静止状态。默认情况下，TOTG的时间步长为0.1秒。

2.轨迹处理算法

MoveIt 包括几种轨迹处理算法，包含内容有：

2.1 类（Classes）

IterativeSplineParameterization：这个类用于设置轨迹的时间戳，以强制执行速度和加速度约束。可以指定轨迹的初始/最终速度和加速度，以及模型中的速度和加速度限制。
IterativeParabolicTimeParameterization：这个类通过迭代方式，使用抛物线插值来参数化轨迹的时间，以满足特定的动态约束。
RuckigSmoothing：这个类实现了Ruckig算法，用于在保持速度和加速度约束的同时，对轨迹进行平滑处理。
PathSegment、Path、Trajectory：这些类分别代表轨迹的片段、路径和整个轨迹。它们用于表示机器人在空间中的移动路径和对应的运动参数。
TimeOptimalTrajectoryGeneration：这个类用于生成时间最优的轨迹，即在满足所有约束条件（如速度、加速度限制）的前提下，使机器人完成给定任务所需的时间最短。
TimeParameterization：这是所有轨迹参数化算法的基类，提供了参数化轨迹的接口。
SingleJointTrajectory、LinearPathSegment、CircularPathSegment：这些类或结构体分别代表单个关节的轨迹、线性路径片段和圆形路径片段。

2.2 函数（Functions）

isTrajectoryEmpty()：这个函数用于检查给定的轨迹是否为空。
trajectoryWaypointCount()：这个函数返回给定轨迹中的路点（waypoint）数量。
globalAdjustment()：这个函数用于对轨迹进行全局调整，通过修改轨迹中各个关节的时间戳（或时间差），来优化或满足某些全局约束条件。

轨迹处理相关类与函数的详细实现见链接。

3. joint_limits.yaml文件编写

轨迹处理算法在生成或修改机器人的运动轨迹时，会读取joint_limits.yaml 文件中的约束条件，并据此进行轨迹的计算和优化。joint_limits.yaml 是所读取的配置文件，它包含了机器人各个关节的物理限制信息，如最大速度、最大加速度和可能的最大位置限制等。这个文件允许开发者为机器人指定这些关键的运动参数，以确保机器人在操作过程中不会超过其物理限制，从而保护机器人不受损坏。在MoveIt中，这个配置文件可以被用来覆盖URDF文件中定义的默认限制。

joint_limits.yaml可以从MoveIt 设置助手生成，MoveIt Setup Assistant在配置过程中会询问用户关于机器人关节的各种限制信息，如最大位置、最大速度、最大加速度等。用户可以在界面中输入这些信息，或者通过导入已有的URDF文件（如果URDF文件中已经包含了这些限制信息）来自动生成joint_limits.yaml文件。

基本结构：
- 文件通常以YAML格式编写，遵循YAML的缩进规则（通常使用空格进行缩进，不使用制表符）。
- 文件开头可以包含一些基本的注释，说明文件的用途和各个字段的意义。
关节定义：
- 每个关节都应该有一个对应的条目，条目的名称应与URDF文件中定义的关节名称相匹配。
- 对于每个关节，可以根据需要指定以下限制：
  - has_position_limits：是否有关节位置限制（布尔值）。
  - min_position：关节的最小位置限制（单位通常为弧度）。
  - max_position：关节的最大位置限制（单位通常为弧度）。
  - has_velocity_limits：是否有关节速度限制（布尔值）。
  - max_velocity：关节的最大速度限制（单位通常为弧度/秒）。
  - has_acceleration_limits：是否有关节加速度限制（布尔值）。
  - max_acceleration：关节的最大加速度限制（单位通常为弧度/秒²，但并非所有机器人都设置此限制）。
  - 其他可能的限制，如加加速度（jerk）限制，可以根据需要进行定义。
示例

joint_limits:  
  joint1:  
    has_position_limits: true  
    min_position: -1.57  
    max_position: 1.57  
    has_velocity_limits: true  
    max_velocity: 1.5  
    has_acceleration_limits: false  
    max_acceleration: 0.0  
  joint2:  
    ...