如何将深度图转化为点云（python）

概要

深度图的每个像素包含着深度图片中该点的深度信息，本文用python的numpy，将深度图转化成点云信息

公式

X = depth * (u - cx) / fx
Y = depth * (v - cy) / fy
Z = depth
其中depth是深度图，fx、fy、cx、cy为相机内参，可通过标定获得，或部分相机可通过官方api获得。

代码

def depth_to_point_cloud(depth_map, fx, fy, cx, cy):
    h, w = depth_map.shape
    x, y = np.meshgrid(np.arange(w), np.arange(h))
    x = (x - cx) * depth_map / fx
    y = (y - cy) * depth_map / fy
    z = depth_map

    points = np.stack((x, y, z), axis=-1).reshape(-1, 3)

    return (points)

小结

通过numpy数组的运算能够大大加快程序运行时间，有兴趣者可以对比用遍历像素的方法和用数组运算的速度差异