本文详细介绍了基于STM32F103的四旋翼无人机开发，涉及电机控制、串口通信和IIC通信模块。通过手机蓝牙控制无人机，利用MPU6050传感器获取飞行数据，实现平稳飞行。实验结果表明，无人机能够通过PID算法调整电机转速，完成多种飞行操作。
已知技术参数和设计要求：
1．功能要求
本次课程设计涉及的四旋翼无人机设计方案，采用STM32F103为上位机，外加直流电机、WIFI模块、MPU6050九轴运动处理传感器等实现四旋翼无人机飞行及其控制功能。
2. 运行环境要求
四旋翼无人机：基于STM32F103的专用开发板，含直流电机及其驱动模块、WIFI模块、MPU6050九轴运动处理传感器模块等。
3．技术要求
掌握STM32单片机原理及应用开发技术，包括单片机GPIO、PWM、UART、IIC、FLASH等接口技术，以及项目编程框架、设计方法、调试技巧等。
4. 设计要求
本次课程设计涉及的四旋翼无人机设计方案，采用STM32F103为上位机，外加直流电机、WIFI模块、MPU6050九轴运动处理传感器等实现四旋翼无人机飞行及其控制功能。
功能模块
要实现通过手机蓝牙控制无人机平稳飞行的需求而开发嵌入式系统，这个系统主要包括电机模块，串口通信模块和IIC通信模块三个大模块，另外还涉及到PID算法。
各模块关系图如下：
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