ROS机器人开发常用命令

1. 打开终端快捷键

Shift＋Ctrl＋T

2. rospack命令

作用：查看程序包信息。

用法：$rospack <命令> [选项] [程序包]

选项主要有：

find             //查看程序包信息

list              //查看程序包列表

rosdep       //查看程序包的依赖关系

depends1  //查看程序包的直接依赖

depends    //查看程序包的所有依赖

3. rosstack命令

作用：展示ROS程序包集信息。

用法：$rosstack  [选项] <命令> <参数>

选项主要有：

find             //查找程序包集

contents

list              //查看程序包集列表

list-name   //查看程序包集名的列表

contains

4. roscd命令

作用：切换目录到程序包或者目录。

用法：$roscd [程序包/目录]

5. rosls命令

作用：罗列相应程序包或者目录下的文件。

用法：$rosls [程序包/目录]

6. roscp命令

作用：从一个程序包中复制文件到指定位置。

用法：$roscp [程序包] [文件] [目标目录]

7. roscat命令

作用：浏览程序包中的指定文件。

用法：$roscat [程序包] [文件]

8. rosed命令

作用：允许开发者直接编辑一个程序包中已有的文件。

用法：$rosed [程序包] [文件]

9. rosdep命令

作用：检查、安装ROS依赖项。

用法：$rosdep [选项] <命令> <参数>

选项主要有：

check       //检查程序包或堆

install       //安装程序包或堆

db            //生成依赖关系数据库并打印到终端

init           //初始化rosdep源

update    //更新rosdep源

10. rosmsg命令

作用：显示ROS消息类型。

用法：

$rosmsg show [消息类型]         #显示所有的消息类型

$rosmsg info [消息类型]           #显示所有的消息类型

$rosmsg list                              #列出所有的消息类型

$rosmsg md5                           #显示消息的MD5签名

$rosmsg package [消息类型]   #列出显示程序包中的消息类型

$rosmsg packages                  #列出包含特定的消息类型的程序包

11. rossrv命令

作用：展示ROS服务类型信息。

用法：$rossrv [选项] <参数>

选项主要有：

show   //显示服务描述

info     //显示服务描述，和show功能相同

list      //显示所有服务的列表

md5   //显示服务的MD5校验和

12. rostest命令

作用：执行test文件进行单元测试。

用法：$rostest [选项] [程序包] <文件名>

13. cp命令

作用：将特定的文件或目录复制到特定的目的目录中。

用法：$cp  [- 选项]  源  目的

选项主要有：

-f   //强行复制，不提示

-R  //复制目录及目录下的所有内容

-i   //等待确认

14. mv命令

作用：将文件、目录重命名或将文件从一个目录移动至另一个目录中。

用法：$mv  [- 选项]  源  目的

选项主要有：

-b   //在移动前为源文件或目录创建备份

-i   //等待确认

15. rm命令

作用：删除一个文件或者目录下的所有内容（如果文件是链接文件形式，则只删除链接）。

用法：$rm  [- 选项]  源

选项主要有：

-f   //强行删除，不提示

-r  //删除目录及目录下的所有内容

16. mkdir命令

作用：创建目录

用法：$mkdir  [- 选项]  目录

选项主要有：

-m   //设定权限

-p   //根据需要创建上级目录

17. cd命令

作用：改变工作目录，将工作目录从当前目录改变至指定目录。

用法：$cd  [选项]  目录

选项格式主要有：

$cd ..   //改变至上级目录

$cd -   //改变至上一次进入的目录

18. ls命令

作用：列出指定目录的所有子目录和文件。 

用法：$ls  [- 选项]  目录

选项主要有：

-l    //列出子目录、文件的详细信息

-a  //显示隐藏文件

19. ps命令

作用：监控系统当前的进程工作情况。

用法：$ps  [- 选项]

选项主要有：

-a    //显示现行终端机下的所有进程（包括其他用户进程）

-u   //以用户为主的进程状态

x    //同-a共用，列出较完整信息

20. vi命令

作用：纯文本编辑器。

用法：$vi  [- 选项]  文件

选项主要有：

-b    //二进制模式

-R   //只读模式

21. gedit命令

作用：图形界面的文件编辑器。

用法：$gedit  [- 选项]  文件

此外，ROS开发时还有以下常用指令：

1. roscore：启动ROS核心管理器。

2. rosrun package_name node_name：运行ROS包中的节点。

3. roslaunch package_name launch_file_name：运行ROS包中的launch文件。

4. rostopic list：列出当前ROS系统中的所有话题。

5. rostopic echo topic_name：订阅一个话题，并显示在控制台上。

6. rostopic pub topic_name msg_type msg：发布一个话题。

7. rosmsg show msg_type：显示一个特定消息类型的结构。

8. rosrun rqt_graph rqt_graph：显示ROS节点和话题之间的图形图表。

9. rosbag record -a：记录ROS话题数据到一个bag文件，以便离线分析。

10. rosparam set parameter value：设置一个ROS参数的值。

11. rosparam get parameter：获取一个ROS参数的值。

12. rosnode list：列出当前ROS系统中的所有节点。

13. rosnode info node_name：显示特定ROS节点的详细信息。

14. rosrun tf view_frames：显示TF坐标帧的树状结构。

15. rosrun tf tf_echo frame1 frame2：查看两个TF坐标帧之间的转换。

16. rosrun rviz rviz：打开ROS可视化工具RViz。

注：以上命令之间空格均空1格即可。

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