ros发布者和订阅者

 发布者实现：

#!/usr/bin/env python3
# encoding: utf-8

from os import putenv
import rospy
from std_msgs.msg import String #发布的消息的类型


if __name__ == "__main__":

        # 2.初始化 ros 节点;
        rospy.init_node("init_node") #传入节点名称
        # 3.创建发布者对象
        pub = rospy.Publisher("/color",String,queue_size=1)
        # 4.编写发布逻辑并发布数据
        #创建数据
        msg = String()
        #使用循环发布数据
        while not rospy.is_shutdown():
            msg.data = "red"
            #发布数据
            pub.publish(msg)

订阅者实现：

#!/usr/bin/env python3
# encoding: utf-8

from os import putenv
import rospy
from std_msgs.msg import String #接收的消息的类型


def callback(msg):
    data = msg

if __name__ == "__main__":

        # 2.初始化 ros 节点;
        rospy.init_node("subscriber_node") #传入节点名称
        # 3.创建发布者对象，编写接收逻辑并接收数据
        sub = rospy.Subscriber_node("/color",String,callback,queue_size=1)
        rospy.spin()
        #循环接收数据