moveit2助手生成机械臂的功能包运行报错 Caught exception in launch (see debug for traceback): ‘capabilities‘

按照moveit2官方教程源码安装moveit2

用moveit2助手生成自己机械臂的功能包后运行报错

官方链接： Getting Started — MoveIt Documentation: Rolling documentation

错误1：运行直接报错，终端关闭 

[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): 'capabilities'

解决方法：

~/ws_moveit/src/moveit2/moveit_configs_utils/moveit_configs_utils/launches.py

在源码安装的功能包下，修改launches.py文件，把203行的 ["capabilities"] 删除，此时自己的功能包就可以运行了

错误2：motionplanning报红，不显示模型

解决方法：

~/moveit_test_ws/src/panda_moveit_config/config/joint_limits.yaml

在生成的功能包下修改joint_limits.yaml文件，我一开始的max_velocity是1，不能是整数，我改成1.0后就可以显示了