智能小车（四轮）制作

最新推荐文章于 2023-07-16 22:12:33 发布

什么时候上岸？

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文章标签：单片机 c语言嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_58752235/article/details/121322290

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本文介绍了使用51单片机制作智能小车的过程，包括按键调速、四路寻迹模块接口和PWM调速的实现。作者分享了在编程和实际操作中遇到的问题及解决办法，如占空比设置、红外检测模块高度调整以及应对车轮打滑的策略。此外，还强调了硬件连接时L298N驱动器的注意事项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

智能小车的制作是学习51单片机中一个很重要的过程，下面是自己完成小车的一点心得，在这里和大家分享。

代码如下：

#include <reg51.h> //IO引脚定义:
sbit key1 = P3^7;   //定义按键1
sbit key2 = P3^6;   //定义按键2
sbit key3 = P3^5;   //定义按键3
sbit key4 = P3^4;   //定义按键4

sbit L_WXJ=P2^1; //四路寻迹模块接口第四路，左外录迹
sbit R_WXJ=P2^3; //四路寻迹模块接口第一路，右外寻迹

sbit IN1=P3^0;
sbit IN2=P3^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit IN11=P2^6;
sbit IN22=P2^7;
sbit IN33=P0^2;
sbit IN44=P0^3;

sbit L_PWM=P1^4;   //左轮调速，接驱动模块ENA使能端，在这里输入PWM信号
sbit R_PWM=P1^6;   //右轮调速，接驱动模块ENB使能端，在这里输入PWM信号
sbit L_PWM1=P0^4;   //左轮调速，接驱动模块ENA使能端，在这里输入PWM信号
sbit R_PWM1=P0^5;   //右轮调速，接驱动模块ENB使能端，在这里输入PWM信号

//宏定义
#define L_go IN1=0;IN2=1; //左轮前进
#define L1_go IN33=0;IN44=1; //左轮前进
#define L_back IN1=1;IN2=0; //左轮后退
#define L1_back IN33=1;IN44=0; //左轮后退
#define R_go     IN3=0;IN4=1; //右轮前进
#define R1_go     IN11=0;IN22=1; //右轮前进
#define R_back     IN3=1;IN4=0; //右轮后退
#define R1_back     IN11=1;IN22=0; //右轮后退

#define car_go               L_go;R_go;       //小车前进
#define car_go1               L1_go;R1_go;
#define car_back           L_back;R_back   //小车后退
#define car_back1           L1_back;R1_back;
#define car_left           R_go;L_back
#define car_left1           R1_go;L1_back       //小车左转弯
#define car_right           L_go;R_back       //小车右转弯
#define car_right1           L1_go;R1_back
#define car_stop           L_stop;R_stop;L_stop;R_stop;   //小车停车

//数据定义
unsigned char l_tt=0; //定时器计数用

unsigned char l_Lpwm=0;   //左轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
unsigned char l_Rpwm=0;   //右轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
unsigned char l_Lpwm1=0;   //左轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
unsigned char l_Rpwm1=0;   //右轮PWM占空比值，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速

//TIMER0中断服务子函数产生PWM信号
void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XFC;   //定时1毫秒，10格调速，为100HZ频率，此频率下效果比较好，过大有噪声，过小振动大
   TL0=0X17;
   l_tt++;
   if(l_tt>3)l_tt=0;   //比较用，3格调速

   if((l_tt)<=l_Lpwm){//左调速，占空比数值越大，输出高电平时间越宽，电机转速越高，我们设计3个格，0-2，0为停止，2为全速
      L_PWM=1;
       L_PWM1=1;
   }
   else{
       L_PWM=0;
       L_PWM1=0;
   }
   if(l_tt<=l_Rpwm){//右调速，同上
       R_PWM=1;
       R_PWM1=1;
   }
   else{
       R_PWM=0;
       R_PWM1=0;
   }
}

void XJmoto(void)
{
   while(1){       //循环探测
           if((R_WXJ == 0)&&(L_WXJ == 0))
           {
           car_go;
           car_go1;
           }
           else if((R_WXJ ==0)&&(L_WXJ == 1))
           {
           car_right;
           car_right1;
           }
           else if((R_WXJ == 1)&&(L_WXJ == 0))
           {
           car_left;
           car_left1;
           }
           else {
           car_go;
           car_go1; //如果写成后退，易出现问题

           }
       }
}

/***********主函数开始********************************************************/
void main(void)
{
   TMOD=0x01; //定时器0方式1，16位计数器，用来计数时间，定时器1做为波特率发生器
    TH0=(65536-100)/256;
   TL0=(65536-100)%256;
   TR0= 1;
   ET0= 1;
   EA=1;

   l_Lpwm=0;
   l_Rpwm=0;
   l_Lpwm1=0;
   l_Rpwm1=0;

   while(1){       //按键选择不同车速，以适应不同的赛道
       if(key1==0){       //按下按钮S1启动寻迹功能
           l_Lpwm=1;//设置速度
           l_Rpwm=1;
           l_Lpwm1=1;//设置速度
           l_Rpwm1=1;
           XJmoto();
       }
       if(key2==0){       //按下按钮S2启动寻迹功能
           l_Lpwm=6;//设置速度
           l_Rpwm=6;
           l_Lpwm1=6;//设置速度
           l_Rpwm1=6;
           XJmoto();
       }
       if(key3==0){       //按下按钮S3启动寻迹功能
           l_Lpwm=8;//设置速度
           l_Rpwm=8;
           l_Lpwm1=8;//设置速度
           l_Rpwm1=8;
           XJmoto();
       }
       if(key4==0){       //按下按钮S4启动寻迹功能
           l_Lpwm=10;//设置速度
           l_Rpwm=10;
           l_Lpwm1=10;//设置速度
           l_Rpwm1=10;
           XJmoto();
       }
   }