检测程序时间延迟

一.C++环境

在 C++ 中，可以使用 <chrono>  头文件中的时间库来测量语句执行的时间延迟。以下是一个示例代码，演示如何打印当前语句执行时的时间和最后一句语句执行时的时间：

#include <chrono>
#include <iostream>

// 测量语句执行时间的函数
void measureExecutionTime(const std::string& statement) {
    // 获取当前时间
    auto startTime = std::chrono::steady_clock::now();

    // 执行语句
    // 在这里编写你要测量时间延迟的语句

    // 获取最后执行时间
    auto endTime = std::chrono::steady_clock::now();

    // 计算时间差（以毫秒为单位）
    auto elapsedTime = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(endTime - startTime).count();

    // 打印时间信息
    std::cout << statement << " 执行时间：" << elapsedTime << " 毫秒" << std::endl;
}

int main() {
    // 要测量时间延迟的语句 1
    measureExecutionTime("语句 1 执行");

    // 要测量时间延迟的语句 2
    measureExecutionTime("语句 2 执行");

    return 0;
}

在上述示例中，定义了一个  measureExecutionTime  函数，它接受一个字符串作为参数，用于描述要测量时间延迟的语句。在函数内部，使用  std::chrono::steady_clock::now  分别获取当前时间和最后执行时间，并计算时间差。然后，将时间差转换为毫秒数，并打印出语句执行的时间信息。
 
在  main  函数中，通过调用  measureExecutionTime  函数来测量不同语句的执行时间。将需要测量时间延迟的语句作为参数传递给函数，并根据需要添加更多的语句测量。

二.ROS/C++环境下

思路和上面相同，但是使用的语法不同，下面为毫秒级程序延迟示例：

#include <chrono>
#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "time_measurement_node");

    ros::NodeHandle nh;

    // 在函数执行前记录开始时间
    ros::Time startTime = ros::Time::now();

    // 要执行的代码块

    // 在函数执行后记录结束时间
    ros::Time endTime = ros::Time::now();

    // 将时间差转换为毫秒
    double executionTime = (endTime - startTime).toSec() * 1000.0;

    // 打印函数执行时间（以毫秒为单位）
    ROS_INFO("执行时间（毫秒）：%f", executionTime);

    ros::spin();

    return 0;
}

此时就会在执行ROS程序时将程序的延迟时间（ms)打印到终端。如图所示：