A-LOAM在Ubuntu18.04上的运行

已于 2022-07-13 21:21:12 修改
阅读量2k 收藏 32
点赞数
文章标签： ubuntu
于 2022-05-14 00:07:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_61768798/article/details/124742649
版权
本文介绍了如何在Ubuntu 18.04虚拟机上安装ROS并构建A-LOAM。首先确保ROS完全安装，然后详细讲解了Ceres Solver和PCL的安装步骤，包括解决git克隆问题和验证安装成功的方法。接着，介绍了如何获取和运行A-LOAM源代码，以及使用Velodyne VLP-16激光雷达数据集进行测试的完整过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

成果如封面所见：

最近在搞一个无人车的控制，为了安装环境废了好大劲，这是第一篇文章，先写写看，后面想补一个关于ros的安装，100%胜率成功的

正文：

运行于VMware的Ubuntu18.04

前提是ros完全下载；

官方资料：GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM

可直接按照其顺序安装；

详细步骤：

step1.1：Prerequisites-Cere Solver 

Follow Installation — Ceres Solver

这一步有点小搞，但是之前搞定ros安装的肯定解决这个是小问题

//下载源代码
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

 应该git这一步会出不来，其实比较简单：

如果主机可以科学上网，就用主机进这个网站：GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM

下载之后拖到<主目录>中；

然后继续安装：

//安装依
最低0.47元/天 解锁文章
双鱼霸道
关注
Ubuntu18.04安装A-Loam保姆级教程
一只小菜鸡的博客
11-24 1820
Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20+次，最后打了一局游戏，回来就过了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了10+次，出现3.3之后就能用了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。2.2.建立src文件夹。
A-loam代码详解(1) — A-loam安装运行与编译报错的解决办法
几度春风里的博客
03-25 1336
A-loam安装运行与编译报错的解决办法
ubuntu18.04安装运行A-LOAM
echo_gou的博客
04-25 891
询问的chatgpt：根据Ceres Solver的官方文档，Ceres Solver 1.10.0及以上版本支持Eigen 3.2.10。因此，您可以使用Ceres Solver 1.10.0及以上版本来与Eigen 3.2.10一起使用。
ALOAM 学习篇---在Ubuntu18.04上运行ALOAM
you_are_not_fish的博客
02-17 2200
首先要在系统中安装Ceres 1.14 下载Ceres 百度网盘链接 解压文件 因为Ubuntu无法直接解压.zip类型的文件 所以需要先安装一个工具 sudo apt-get install unzip 后可直接解压文件 unzip xxxxx.zip 安装依赖项 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
Ubuntu18.04 安装并配置A-LOAM
weixin_44970951的博客
03-28 2014
3D-SLAM算法LOAM的安装流程和demo测试
ubantu 18.04运行aloam算法跑kitti数据集指令
weixin_42068054的博客
03-17 645
就能运行ALOAM算法啦!
A-Loam运行
qq_39003748的博客
02-18 900
第一次运行A—Loam笔记 ALoam源码地址： GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM 环境为：ubantu18.04 , ROS Melodic ，PCL ceres build A-Loam： cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git cd .....
Ubuntu18.04安装LeGO-LOAM保姆级教程
一只小菜鸡的博客
11-20 1156
亲测gtsam-4.0.0运行.launch文件会报[mapOptmization-7] process has died 的错误！Shell2：（跑LeGO-LOAM的数据集，直接用nsh_indoor_outdoor.bag以前LOAM的数据集就行）Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客。这里注意：一定要写上后面的--clock 要不然在rviz里面是真不显示数据呀！下面按照LeGO-LOAM官网安装gtsam-4.0.0-alpha2。
Ubuntu18.04安装Loam保姆级教程
一只小菜鸡的博客
11-16 1023
还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20+次，最后打了一局游戏，回来就过了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了10+次，出现3.3之后就能用了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。如果Loam编译和运行很艰难，多半是PCL的问题。
速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM
热门推荐
weixin_39380892的博客
02-18 1万+
二维激光雷达SLAM已经相当成熟，前一段时间开始接触三维激光雷达，发现资料很少，遇到了很多问题，也有一些收获，趁着假期整理一下。本人使用turtlebot搭载速腾16线激光雷达（只使用激光雷达，没有用到IMU），运行并对比LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM异同。 环境： 1、速腾16线激光雷达rslidar； 2、工控机； 3、Ubuntu 16.04; 4、Turtlebot。 参考博客： 1.记录robosense16多线雷达配置过程（同门的博客）https://blog.csdn.net/An
[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1-附件资源
03-02
[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1-附件资源
ubuntu18.04搭建SC-A-LOAM环境并运行
超爱吃小蛋糕的66的博客
05-05 1812
本文主要记录在ubuntu1804系统下搭建SC-A-LOAM环境，然后借助数据集进行运行，对环境搭建和运行过程出现的问题和解决思路进行记录和总结，其中对于各个步骤中的路径需要自己进行调整
（记录）配置并运行A-LOAM（Ubuntu18.04+ROS Melodic）
qq_39247667的博客
07-19 5642
的
ubuntu18.04配置aloam和r3
lizhijian111的博客
02-07 328
ubuntu18.04配置aloam和r3
编译运行A-LOAM
qq_45520011的博客
08-02 650
A-LOAM运行 小记
速腾RS-16+ROS1 Melodic跑通A-LOAM，环境配置搭建，保存轨迹--一站式解决所有问题Ubuntu18.04
qq_45617898的博客
03-25 429
一：环境配置 1. Cmake 2. Ceres 3. Egien 4. PCL LOAM的编译安装运行_loam安装编译_Chen.Yi的博客-CSDN博客 直接安装PCL1.13，实在不行就安装PCL1.8 ，我安的是1.13踩坑了好久 5. rslidar_sdk 自己去官网下，下不到找我咯 6. rs_to_velodyne 自己去官网下，下不到找我咯 二：A-LOAM算法跑通流程 三：如何保存轨迹
A-LOAM运行和常见问题及解决方法
abanchao的博客
03-17 8947
在ubuntu20.04+Noetic系统下运行A-LOAM算法，在nsh_indoor_outdoor.bag数据库下建图。遇到编译和运行的问题，以及解决方法。cv::IMREAD_GRAYSCALE；rviz只显示绿色轨迹线 c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)
A-loam运行kitti及轨迹保存
weixin_56337147的博客
04-18 6313
1.运行kitti数据集。2.故障：rviz没有图像。把aloam代码中所接收的topic和rosbag发布的topic对应上。3.rqt查看topic情况，rqt_graph。4.保存轨迹修改laserMapping.cpp，在laserOdometryHandler函数中添加保存轨迹代码。
在kitti数据集上运行A-LOAM进行SLAM建图
qq_71861772的博客
01-13 2304
首先下载好kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag该文件的压缩包（本文章最上面的那个包），由于Ubuntu解压缩对于文件大小有限制，故我是将压缩包由第三方app转发到windows，用7zip解压缩后即可得到数据包kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag，再传回Ubuntu，可将该bag放入catkin_ws中。注意：克隆A-LOAM时，会出现克隆失败，连接超时等问题，不要灰心，多来几次（我重复了6次才成功）
ubuntu18.04安装a-loam
最新发布
01-26
a-loam是一款基于Lidar数据的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）算法软件包。要在Ubuntu 18.04上安装a-loam，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 安装ROS：a-loam依赖ROS（Robot Operating System），因此首先需要安装ROS。在Ubuntu 18.04上，可以通过以下命令安装ROS Melodic版本： ``` sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 2. 创建工作空间：接下来，需要创建一个ROS工作空间，用于安装和构建a-loam软件包。 ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace ``` 3. 下载a-loam软件包：使用Git命令将a-loam软件包下载到工作空间的src目录中。 ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git ``` 4. 编译工作空间：切换到工作空间的根目录，并使用catkin_make命令编译工作空间中的软件包。 ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 5. 安装依赖项：编译过程可能会有一些依赖项错误。根据错误信息安装缺少的依赖项即可。 6. 完成安装：一旦编译过程成功完成，并且没有任何依赖项错误，就说明a-loam安装成功了。 现在，您可以使用a-loam进行Lidar数据的SLAM定位和地图构建了。您可以参考a-loam软件包的文档和示例代码，以了解如何使用它。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值