STM32系列——手把手教你驱动SG-90舵机

目录

前言

1. 舵机控制原理

2. cubmx配置

 3. keil5代码

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前言

本教程基于stm32f103c8t6最小系统板，hal库开发。

操作简单，讲解直接清楚，旨在让大家少走弯路。

1. 舵机控制原理

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

2. cubmx配置

 这里使用定时器2的通道1产生PWM来控制舵机，将定时器2的周期配置为720*2000/72000000=0.02s=20ms，初始占空比为0；

 3. keil5代码

/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//***定时器初始化
  /* USER CODE END 2 */

 /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  { 
      int i=1000; //循环时间间隔1s
      
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,50); //相当于一个周期内（20ms）有0.5ms高脉冲
      HAL_Delay(i);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,250); //相当于一个周期内（20ms）有2.5ms高脉冲
      HAL_Delay(i);
 
    /* USER CODE END WHILE */

 可以通过修改句柄__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,250)里的参数可以实现舵机角度控制。

 以上就是STM32驱动SG90舵机的HAL库版本的代码，全部按我这个操作100%一次驱动舵机。

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