ROS机器人操作系统面试相关的问题（八股文）

在机器人岗位面试中，面试官可能会问到与ROS（Robot Operating System）相关的问题，这些问题通常围绕ROS的基本概念、核心组件、通信机制以及实际应用等方面。以下是一些可能会被问到的问题以及对应的答案概要：

1. ROS是什么？
   ROS是一个开源的机器人操作系统，提供了一系列的工具和库，用于构建机器人应用程序。它的目标是为机器人开发提供一个通用的软件平台，使得机器人开发者可以更加方便地开发、测试和部署机器人应用程序 。

2. ROS的核心组件有哪些？
   ROS的核心组件包括节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Message）等 。

3. ROS是如何处理消息传递的？
   ROS使用基于发布-订阅模型的消息传递机制。在这种机制下，消息的发布者（Publisher）将消息发布到一个话题（Topic）中，而消息的订阅者（Subscriber）则从该话题中接收消息。多个订阅者可以同时从一个话题中接收消息 。

4. ROS的节点是什么？节点之间如何通信？
   节点（Node）是ROS中的一个基本组件，它是一个可执行的进程，用于执行一个特定的任务。节点之间通过话题（Topic）和服务（Service）进行通信 。

5. ROS的话题是什么？话题通信的方式有哪些？
   话题（Topic）是ROS消息传递机制中的一种基本通信方式。它是一个具有特定类型的消息数据的名称，发布者将消息发布到话题中，订阅者从该话题中接收消息。ROS话题通信的方式包括同步通信和异步通信两种 。

6. ROS的服务是什么？服务通信的方式有哪些？
   服务（Service）是ROS消息传递机制中的一种基本通信方式。它定义了一个请求和响应的消息类型，客户端可以请求服务并接收响应 。

7. 如何处理订阅最新消息以及消息队列相关问题？
   当Subscriber的Callback回调函数中进行费时的操作时，可以通过设置Publisher的queue_size等于1，设置Subscriber的queue_size（消息队列大小）等于1，以及设置Subscriber的buff_size（缓冲区大小）足够大来确保每次回调函数都处理当前时刻最新的一个消息 。

8. ROS的总体设计目标是什么？
   ROS的总体设计目标是提高机器人开发的软件复用率，开发具有独特的通信机制、丰富的开发工具、海量的应用功能、良好的生态系统集的工具 。

9. 如何新建一个工作空间或功能包？
   新建工作空间或功能包的基本步骤包括使用catkin_create_pkg命令创建新包，并在工作空间中进行编译和设置环境变量。需要注意的是，避免在不同的工作空间下使用同名功能包以防止冲突 。

10. 如何新建一个ROS节点？
    新建ROS节点通常包括编写节点的C++或Python代码，设置CMakeLists.txt文件，并在工作空间中编译。节点的模板程序通常包括初始化节点，创建NodeHandle，以及循环体中的消息处理逻辑 。