jetson nano 智能小车1.0（实现键盘控制、加装摄像头）

前方541

已于 2023-12-09 17:19:13 修改

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文章标签：计算机外设

于 2023-12-07 12:14:56 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_62689198/article/details/134816341

版权

简介

实验剩了一个jetson nano 开发板，闲着也是闲着，拿过来搞点好玩的，jetson nano 和树莓派差不多，加个L298N电机驱动板模块，买两个直流电机就行，目前图省事儿使用无线键盘控制，缺点是不知道程序目前的执行状态，后面考虑加个led指示灯

一、jetson nano 小车 1.0版本

1.1主要硬件

jetson nano主控板一个

L298N电机驱动板模块

直流电机*2

直流电源 7号电池*4

1.2接线方式

1.3 代码

电机调节就不细讲了，可以看文章：树莓派控制直流电机_树莓派3b+控制直流电机正反转-CSDN博客

控制代码：

import time
import RPi.GPIO as GPIO    # 引入GPIO模块
import tty, sys, select, termios



def getKey(settings):
    tty.setraw(sys.stdin.fileno())
    rlist = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)

    if rlist:
        key = sys.stdin.read(1)
    else:
        key = ""

    termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
    return key

# 前进
def Forward():
    GPIO.output(ENA, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(ENB, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT4, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT2, GPIO.LOW)
    

# 后退
def Back():
    GPIO.output(INT1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT4, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(ENA, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(ENB, GPIO.HIGH)

# 右转
def Right():
    GPIO.output(INT1, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT4, GPIO.LOW)
    GPIO.output(ENA, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(ENB, GPIO.HIGH)

def Left():
    GPIO.output(INT1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(INT4, GPIO.LOW)
    GPIO.output(ENA, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(ENB, GPIO.HIGH)

def stop():
    GPIO.output(INT1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(ENA, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(INT4, GPIO.LOW)
    GPIO.output(ENB, GPIO.LOW)


ENA = 38       #定义对应的引脚变量（等一下用）
INT1 = 37
INT2 = 35
INT3 = 33
INT4 = 31
ENB = 29


GPIO.setmode(GPIO.BOARD)       # 使用BCM编号方式
GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)    # 将连接ENA的GPIO引脚设置为输出模式
GPIO.setup(INT1, GPIO.OUT)     # 将连接IN1的GPIO引脚设置为输出模式
GPIO.setup(INT2, GPIO.OUT)     # 将连接IN2的GPIO引脚设置为输出模式
GPIO.setup(INT3, GPIO.OUT)     # 将连接IN3的GPIO引脚设置为输出模式
GPIO.setup(INT4, GPIO.OUT)     # 将连接IN4的GPIO引脚设置为输出模式
GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)     # 将连接INB的GPIO引脚设置为输出模式


print('ready')
while True:

    setting = termios.tcgetattr(sys.stdin)
    InPut = getKey(setting)

    if InPut == 'w':   #如果键盘输入w，则电机正转
        Forward()
        print('前进')

    elif InPut == 's':    #如果键盘输入s，则电机反转
        Back()
        print('后退')
    elif InPut == 'd':
        Left()
        print('左转')
    elif InPut == 'a':
        Right()
        print('右转')
    elif InPut == 'q':    #如果键盘输入的数值为q，退出
        stop()
        print('退出程序')
        break
    else :
        stop()
        print("Input Error,Please give a true index!!")


GPIO.cleanup()

二、jetson nano小车 1.1版本加装摄像头

加装一个usb摄像头，基于flask框架写了一个前端web，将摄像头数据传到前端，可以在同一局域网下的手机设备、电脑设备、平板设备看到小车的视角

后端代码：

from flask import Flask, Response, render_template
import cv2
from threading import Thread
import RPi.GPIO as GPIO 
import tty, sys, select, termios

# 定义对应的GPIO引脚
ENA = 38
INT1 = 37
INT2 = 35
INT3 = 33
INT4 = 31
ENB = 29


GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT) 
GPIO.setup(INT1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(INT4, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT)


app = Flask(__name__)
camera = cv2.VideoCapture(0)

def generate_frames():
    while True:
        ret, frame = camera.read()
        #将视频流转成图像用于传向前端
        frame = cv2.imencode('.jpg', frame)[1].tobytes()
        yield (b'--frame\r\n' b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')

@app.route('/')
def index():
    return render_template('index.html')

@app.route('/video_feed')
def video_feed():
    return Response(generate_frames(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')




#小车控制
def getKey(settings):
    tty.setraw(sys.stdin.fileno())
    rlist = select.select([sys.stdin], [], [], 0.1)

    if rlist:
        key = sys.stdin.read(1)
    else:
        key = ""

    termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
    return key

def carControl():
    print('ready')
    while True:
        setting = termios.tcgetattr(sys.stdin)
        InPut = getKey(setting)

        if InPut == 'w':  # 如果键盘输入w，则电机正转
            GPIO.output(ENA, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(ENB, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(INT3, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(INT4, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT1, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(INT2, GPIO.LOW)
            #print('前进')
        elif InPut == 's':  # 如果键盘输入s，则电机反转
            GPIO.output(INT1, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT2, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(INT3, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT4, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(ENA, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(ENB, GPIO.HIGH)
            #print('后退')
        elif InPut == 'd':
            GPIO.output(INT1, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT2, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT3, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(INT4, GPIO.LOW)
            GPIO.output(ENA, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(ENB, GPIO.HIGH)
            #print('左转')
        elif InPut == 'a':
            GPIO.output(INT1, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(INT2, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT3, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT4, GPIO.LOW)
            GPIO.output(ENA, GPIO.HIGH)
            GPIO.output(ENB, GPIO.HIGH)
            #print('右转')
        elif InPut == 'q':  # 如果键盘输入的数值为q，退出
            GPIO.output(INT1, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT2, GPIO.LOW)
            GPIO.output(ENA, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT3, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT4, GPIO.LOW)
            GPIO.output(ENB, GPIO.LOW)
            #print('退出程序')
            break
        else:
            GPIO.output(INT1, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT2, GPIO.LOW)
            GPIO.output(ENA, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT3, GPIO.LOW)
            GPIO.output(INT4, GPIO.LOW)
            GPIO.output(ENB, GPIO.LOW)
            #print("Input Error,Please give a true index!!")

if __name__ == '__main__':

    # 创建线程
    car = Thread(target=carControl, args=())
    car.daemon = True
    car.start()
   
    app.run(host='0.0.0.0', port="5000", threaded=True)

    while True:
        pass

前端代码：

<!doctype html>
<html lang="en">
<head>
    <meta charset="UTF-8">
    <title>smart car</title>
</head>
<body>
	<img id="stream" src="{{ url_for('video_feed') }}">
</body>
</html>

效果：