ROS环境搭建

注：后来又换了最新版Ubuntu和最新版ROS

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title: ROS环境搭建
num: 20221125120508
date: 2022-11-25 20:05:08
tags: 笔记
categories: 笔记
image:

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

源

失败好几次了，这次记录一下。
简单写个脚本看看镜像源的速度。

import requests as r

def getTime(url):
    res = r.get(url)
    return res.elapsed
    
print(getTime("https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/dists/bionic/main/installer-amd64/current/images/cdrom/initrd.gz"))

print(getTime("http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/dists/bionic/main/installer-amd64/current/images/cdrom/initrd.gz"))

print(getTime("https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/bionic/main/installer-amd64/current/images/cdrom/initrd.gz"))

print(getTime("http://mirrors.163.com/ubuntu/dists/bionic/main/installer-amd64/current/images/cdrom/initrd.gz"))

安装

我测了好几次都是mirrors.ustc.edu.cn最快，所以以mirrors.ustc.edu.cn为例。
开始懒人模式。
用Ubuntu18.04(没错，就是上次装atlas的那个，快照，懂？)然后跟着官方教程。
把命令集合一下

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
roscore

然后保存为install_ROS.sh，分别执行如下命令

chmod +x install_ROS.sh
sudo ll
# 输入密码
./install_ROS.sh

注意！一定要选对源，我一开始选了阿里源下了半个小时，中科大下了5分钟。

not_Found

安装完了，是的，完了，不是rosdep命令not found 就是roscore命令not found
最后怎么解决的呢？就照它提示装rosdep，我的评价是6.
哦对了，不要懒，命令一条一条来。。。

sudo apt install python-rosdep

安装完成

最后用两个终端分别运行

roscore
rostopic list

成了，开心一下吧！hhh

查看ros环境

printenv | grep ROS

创建ROS工作空间

说是搭建环境，不会以为搭完环境就完了吧？

mkdir -p ~/catkin_ws/src # 创建二级目录
cd ~/catkin_ws/ # 进入目录
catkin_make # 初始化工作空间
echo "source /home/hwhiaiuser/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc # 加入环境变量，注意修改用户名
source ~/.bashrc  # 更新环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH # 测试是否正确
sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials # 安装海龟包
rospack help
:<'''
rospack find [包名称]
roscd [本地包名称[/子目录]]
rosls [本地包名称[/子目录]]
Tab 自动补全
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
'''
# 开始创建程序包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscp # 创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包
rospack depends1 beginner_tutorials  # 查看beginner_tutorials的一级依赖
roscd beginner_tutorials
rospack depends1 rospy # 查看beginner_tutorials的间接依赖，即rospy的一级依赖
rospack depends beginner_tutorials # 查看beginner_tutorials的所有依赖

累了，下次再学。