DELMIA软件 机器人IK的设定

一般我们使用Delmia仿真时，Delmia自身资源库里面已有原厂设定好的机器人数模，假设我们使用到库没有机器人型号时，我们就要进行自行设定机器人IK。本期就分享一下机器人的IK如何设置。

一、操作环境调用及Frames of interest设定

1.一般我们打开DELMIA时，都会进入一个默认的环境，这次机器人IK的建立需要进入到Device Building的环境，如下选取调用

2.将Frames of interest命令在状态栏中找出来或者鼠标右键状态栏即可显示出来，如下所示

3.进行Frames of interest命令的使用，①点击框架树命令；②点击要创建的零件即刻生成Frames of interest特征树（如下图）；

其他关节零件也是逐一上述同样操作，即为如下图所示

注：此机器人数模为cgr格式的零件插入装配体组成的，用此格式可减少内存的占用及运行操作不卡顿

4.点击Frame Type命令，进行框架类型及坐标轴的设定。操作步骤：①点击Frame Type框架类型命令；②选择特征树要设置的状态；③进行第2步后会弹出两个对话框，然后选择“Design”设计坐标进行定义平面；④选取要定义的平面（及两关节零件间的零贴面去定义）

如何定义到平面？首先应在定义平面的对话框中选择移动原点上的第三个命令（在圆心定义原点）如图

然后在选取的平面上，选择平面的边缘任意选取三个点，即可定义到圆心上（如图所示）

点击确认，即可出现设置好的坐标（如下所示）

5.Design坐标图标显示设置。点击状态栏中的工具，选择选项，在出现的对话框中找到资源详细信息，进行设置修改大小及颜色。（此设置看个人习惯设置）如图

设置后如下图，坐标图标显示

6.继续进行Frame Type命令的操作，对机器人的其他旋转关节零件的设定。步骤：①将上一个坐标轴复制；②选择性粘贴在Frames of interest特征树上，断开链接。 如下图

这样第一个轴的设定就做好了，如图

以同样的操作进行下一个旋转关节零件的设定，即第二个轴的建立。（此时可返回到第4点的操作方法进行）如下图注释

最后，所有旋转关节零件（7轴）都设置好了，如下图所示

二、机械装置的设定

1.创建机械装置的特征树，在Device Building命令组中，步骤①点击New Mechanism新建机械装置；②固定机器人安装座（一轴固定）如下所示

2.进行轴与轴之间的约束设定，①选择轴关节Joint frome axic 命令，即刻弹出“创建基于轴的接合”对话框；②在对话框中，接合类型选“旋转”，轴1轴2的分别选择A1和A2关节零件特征树中Design,再点上驱动角度。如图

设置好后，点击确认，即会出现如下图的信息，再点击确认即可完成第一个旋转轴的约束。

3.演示看下第一个轴的约束，步骤，①点击Jog Mechanism命令，再点击机械装置1的特征树，即会出现jog（机械装置1）的对话框；②在DOG Controls中，左右移动▲小三角形，可以看到移动的数值，呈现绿色条；③点击重置reset，后关闭对话框，继续其他轴的约束。如下图所示

4.用第2点同样的操作进行其他轴的约束，约束完后，再点击Jog Mechanism命令看看，操作DOF Controls中的命令，可以看到机器人的轴旋转起来。移动DOG Controls中的命令后，看到绿色条即为机器人的旋转角度变化值，如下图为移动后机器人的姿态。

5.进行机器人的base坐标设定。步骤：①点击Frame Type框架类型命令；②选择特征树要设定的位置；③进行第2步后会弹出两个对话框，选择“Base”进行Base坐标的定义平面④在定义平面模式中，用第一个命令（定义平面）选取机器人底座上的平面；

注意：选取平面的bsae坐标方向要与Design的坐标方向保持一致，如果选取出来的坐标不一致，可利用罗盘坐标进行调整。

⑤用“在圆心定义原点”的命令选取底座最底面的圆弧边线任意三点，即为原点，

点击确认则做好Base坐标的设定。

同时，我们可以将Base坐标的颜色改为黄色，便于区分，如下图操作

6.进行机器人的Tool坐标的设定。步骤与第5点一样，变化点是Frame Type框架类型命令中选择“Tool”去定义平面，选取的是最后一个轴的位置（安装枪的位置）。如图所示

定义确认后如图所示，坐标颜色由黑色改为红色（与第5点中提到的操作在同位置找到Tool修改即可）。

三、机器人IK的设定

1.Inverse Kinematics命令参数的设定，按图步骤操作，在此之前，可以将Design坐标给隐藏了再操作。

点击确定后，装配档图标会变成机器人图标，特征树中会出现Controller的特征控制，如图

2.设置机器人的初始位置。如图

设定好之后，点击jog Mechanism工作机制命令，即可看到罗盘坐标会自动跑到装焊枪的位置，可自动罗盘坐标，带动机器人动作。如图

点击Home选项，即可回到初始位置。

3.修改轴的先后往左往右的旋转方向，可以在机械装置中的命令进行修改。①双击命令，即可看到轴的先旋转的方向，鼠标移动到那个旋转箭头时，机器人会往箭头方向旋转；②点此箭头，箭头则会指向相反方向，可看到旋转改变了。再确认对话框即可完成修改。

4.进行机器人每个轴的旋转角度限位设置。点击Travel limits命令即可进行每个轴的旋转角度设定，具体角度参数可以根据机器人的型号在网上搜索获取信息进行填入设定，这里不做具体说明。

5.旋转轴的最大速度设定。点击Joint/Top speed and acceleration limits（关节/最高速度和加速度限制）命令，即可进行设定，如图

以上就是此次Delmia软件中机器人IK设定的分享，如果觉得对你有帮助，点个赞👍🏻可以转发分享出去让更多有需要的人交流学习，也可关注微信公众号：一只机械工装熊，谢谢！