【路径规划】模拟退火粒子群结合DWA机器人全局局部动态规划【含Matlab源码 2570期】

⛄一、传统DWA算法

在传统的动态窗口法中，在模拟机器人的移动轨迹前，需要建立机器人的运动模型。图1为典型的移动机器人运动学模型示意图。

v (t)和w (t)分别代表了移动机器人在世界坐标系中的线速度和角速度。在每个采样周期内，对机器人的移动轨迹做近似化处理，将每个采样周期内的运动路径看作是直线，则t+1时刻的移动机器人位置(x (t+1),y (t+1))为

图1 典型移动机器人运动模型

即移动机器人沿着方位角方向线性移动v (t)Δt，其方位角相对于世界坐标系移动w (t)Δt。

根据移动机器人的运动模型，在获取速度的基础上，就可以进行轨迹推算。因此，动态窗口法算法的两个核