【姿态估计】扩展卡尔曼滤波(EKF)四旋翼无人机姿态估计【含Matlab源码 3301期】

已于 2024-10-31 22:25:03 修改
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分类专栏： 2025年付费专栏Matlab物理应用（进阶版） 文章标签： matlab
于 2023-10-26 23:14:31 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63266434/article/details/134066833
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本文介绍了扩展卡尔曼滤波（EKF）在四旋翼无人机姿态估计中的应用。EKF通过线性化处理非线性滤波问题，用于估算无人机的俯仰角、滚转角、偏航角及其速度。文章提供部分Matlab源码，并展示了仿真结果，对比了EKF与其他姿态估计算法的优缺点。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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基于扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估计算法
2301_79326510的博客
08-10 449
具体地，在 EKF 算法中，通过对非线性系统模型进行雅可比矩阵计算，将非线性系统模型转化为线性高斯问题，然后再利用卡尔曼滤波理论进行状态估计。其中角度表示四旋翼无人机相对于地面的姿态，表示无人机在 x、y、z 三个方向上的加速度，表示无人机角速度。可以看到，本文提出的姿态估计算法能够准确地估计四旋翼无人机的姿态，并且具有较好的实时性和鲁棒性。其中，表示陀螺仪的输出误差，表示加速度计的输出误差，表示加速度计的零偏误差。使用本文提出的四旋翼无人机姿态估计算法，对模拟数据进行了测试。
基于卡尔曼滤波的无人机捷联惯导算法及组合导航
code_welike的博客
06-25 663
捷联惯导算法是一种通过将加速度计和陀螺仪的输出进行积分以估计位置、速度和朝向的技术。因此，在捷联惯导算法中，我们需要使用卡尔曼滤波来进行姿态估计和误差校正，从而提高定位精度和导航准确性。本文提出了一种基于卡尔曼滤波的无人机捷联惯导算法及组合导航，并给出了相应的matlab代码。以上是本文对基于卡尔曼滤波的无人机捷联惯导算法及组合导航的介绍，并提供了相应的matlab代码。该算法使用GPS和惯性测量单元（IMU）来进行位置、速度和方向的估计与校正，使用卡尔曼滤波进行误差校正。
基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计Matlab源码+项目说明.zip
11-06
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基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计源码+详细文档+全部数据（高分课程设计）.zip
04-16
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无人机飞控算法-姿态估计-欧拉角-旋转矩阵-四元数
GoolyOh的专栏
12-06 7011
无人机飞控算法-姿态估计(EKF卡尔曼滤波) 此系列记录了我理解的卡尔曼滤波从0到1的过程，从姿态估计到位置估计，我们从核心点一个个出发，并结合实际模块的应用来一一揭开卡尔曼滤波的神秘面纱。 提示：在系列文章中，我参考了大量CSDN，知乎，简书等其他朋友的各种文档资料，并从中获益良多，对此表示非常感谢！在更新的过程中不免出现很多错误，希望大家能够及时指出和交流，一起学习，一起进步！ 系列文章目录无人机飞控算法-姿态估计(EKF卡尔曼滤波)前言一、姿态估计是什么？二、惯性测量单元（IMU）1.加速度计2.陀
无人机卡尔曼滤波简介
2301_77206599的博客
04-12 602
讲述卡尔曼滤波在无人机上用处与简述说明为什么要用这个算法
EKF_Matlab_matlab四旋翼_扩展卡尔曼滤波_四旋翼_ekfattitude_attitudedesign_
10-04
基于EKF算法，进行四旋翼姿态解算仿真与设计
【无人机定位】基于扩展卡尔曼滤波器 EKF实现三架无人机定位游，真实位置与估计位置 目标真实轨迹和目标预计轨迹 速度 加速度 方向误差Matlab实现
qq_59747472的博客
07-17 681
标准卡尔曼滤波方法是建立在线性系统和高斯分布两个假设条件之上的,然而绝大多数实际系统都存在一定程度的非线性,使得原本符合高斯分布的随机变量经非线性变换后不再满足高斯特性,导致卡尔曼滤波无法直接应用.
【滤波跟踪】拓展卡尔曼滤波四旋翼无人机姿态估计（俯仰角、俯仰角速度、横滚角、横滚角速度、偏航角、偏航角速度）【含Matlab源码 4955期】
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07-06 871
拓展卡尔曼滤波四旋翼无人机姿态估计 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
基于EKF扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估计matlab仿真源码+超详细注释+项目说明.zip
01-11
基于EKF扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估计matlab仿真源码+超详细注释+项目说明.zip 说明：题为作者本科毕业设计的选题，使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和...
基于matlab实现的扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计/毕业设计+源码+文档说明
11-08
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Matlab基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的四旋翼无人机姿态估计源码+项目说明（高分）
最新发布
11-08
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【轨迹跟踪】基于matlab拓展卡尔曼滤波时序四旋翼无人机状态跟踪【含Matlab源码 2246期】
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11-27 1516
拓展卡尔曼滤波时序四旋翼无人机状态跟踪 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【滤波跟踪】基于卡尔曼滤波实现无人机跟踪附matlab代码
Matlab_dashi的博客
07-01 113
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。 ????个人主页：Matlab科研工作室????个人信条：格物致知。⛄ 内容介绍基于卡尔曼滤波实现无人机跟踪是一种常用的方法，它利用卡尔曼滤波器来估计和预测无人机的状态，并实现对其轨迹的跟踪。以下是一个基本的步骤框架：系统建模：建立无人机的...
【雷达图像】SAR合成孔径雷达成像及处理【含Matlab源码 307期】
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02-16 3750
SAR合成孔径雷达成像及处理 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
PX4飞控中利用EKF估计姿态角代码详解
csshuke的专栏
05-11 2931
PX4飞控中利用EKF估计姿态角代码详解PX4飞控中主要用EKF算法来估计飞行器三轴姿态角，具体c文件在px4\Firmware\src\modules\attitude_estimator_ekf\codegen\目录下具体原理程序详解下一步1.具体原理EKF算法原理不再多讲，具体可参见上一篇blog http://blog.csdn.net/lizilpl/article/details/45...
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