【路径规划】基于matlab遗传算法和Clothoid曲线平滑路径规划【含Matlab源码 3348期】

⛄一、遗传算法路径规划问题

1 算法流程**
基于遗传算法的拣货路径问题优化算法流程如图3所示。

图3 求解拣货路径问题的遗传算法流程图

2 确定编码方案
对于一单一车的境况，采用自然数编码方式，先对订单上的货物对应在仓库中的存储位置（储位）按顺序依次进行自然数编号，然后用这些储位点编号所组成的自然数序列表示拣货路径。其具体表示方法如下：

设订单中的有4种货物需要从仓库中拣取，这4种货物分布在仓库中4个储位位置上。则可以用0表示仓库出入口，从1至4的4个自然数分别依次表示一个储位。假设该订单的拣货路径如下：

路径：出入口0→储位点1→储位点4→储位点2→储位点3→出入口0

遗传算法所表示的自然数系列为：{0 1 4 2 3 0}。

考虑到一单多车情况下拣货路径问题中订单上的拣取任务可能要通过多次车次才能完成，为了在可行解中体现出多车次的特点，将对应的自然数序列插入相应的零来体现多车特点。具体方法如下：

设订单中的有7种货物需要从仓库中拣取，这7种货物分布在仓库中7个储位位置