【无人机编队】匈牙利算法无人机编队队形实时切换【含Matlab源码 3439期】

⛄一、无人机集群仿真简介

1 研究背景
四旋翼无人机具有成本较低、设备简单、飞行时间灵活等特点，近些年被广泛应用于军事和民用领域，如目标侦察、应急救援、农业植保、无人机灯光表演。随着任务复杂度的增加，单架无人机往往难以满足任务需求，因此无人机集群控制及其应用由此成为目前的研究热点，多无人机集群能够提高执行任务效率和灵活度。无人机队形变换控制方法是实现多无人机编队飞行的前提，集群无人机队形重构问题是我们要考虑的一个重要问题，让每架无人机都能从初始位置无碰撞的到达最终位置，进而保证队形重构过程中代价最小或能耗最优。其中目标分配问题最多利用匈牙利算法进行解决，但是在多无人机轨迹规划时普遍存在计算难度大、规划时间增长、规划效率难以满足实际需求的问题。因此，探索计算简便、效率高的多无人机路径规划算法是目前迫切需要的。

2 任务要求
（1）实验描述
十九架无人机组成的编队如图2.1所示，由F队形切换至Z队形，如果忽略本身以及外在约束条件的情况下，将会有多种不同的移动方案。但实际情形下无人机飞行距离越长，耗能也就越多，部分无人机到达目标的距离过长，消耗电力过多，从而提前降落。