【船舶控制】快速终端滑模控制方法水面无人船舶镇定控制【含Matlab源码 3492期】

⛄一、快速终端滑模控制方法水面无人船舶镇定控制简介

1 什么是终端滑模
终端滑模控制 (Terminal Silding Mode Contral, TSM)，在前面所介绍的滑模控制中，我们是选取了一个线性的滑模面s，使系统达到滑模面后，误差逐渐收敛到0，收敛的速度可以通过调节滑模面的参数来实现。后来人们为了使滑模控制有更好的性能，便想到将滑模面设计成非线性函数，构Terminal滑模面，使得在滑模面上误差可以在指定时间T内收敛到0，于是就产生终端滑模.

2 终端滑模形式
终端滑模面的形式有很多，主要要把握其思想，下面我将以一种比较经典的滑模面介绍Terminal滑模。
根据前面滑模介绍，相信大家都了解了滑模变结构控制有两个阶段：一是到达阶段，这一阶段是指系统从初态到达s=0的滑模面上，当然，如果系统初态处于s=0的切换面上时，则是不存在这一阶段；二是在滑模面上滑动的阶段，即在s=0的切换面上滑动到平衡点。

快速终端滑模控制方法是一种常用的控制方法，可以用于水面无人船舶的镇定控制。该方法的主要思想是通过引入滑模面来实现对系统状态的控制，从而达到控制系统的稳定性和鲁棒性。
具体来说，快速终端滑模控制方法可以分为以下几个步骤：࿰