【船舶控制】快速终端滑模控制方法水面无人船舶镇定控制【含Matlab源码 3492期】

已于 2024-10-31 22:20:20 修改
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分类专栏： 2025年付费专栏Matlab物理应用（进阶版） 文章标签： matlab
于 2023-11-22 23:00:41 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63266434/article/details/134565061
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本文介绍了快速终端滑模控制方法在水面无人船舶镇定控制中的应用，详细阐述了终端滑模的定义、形式，并提供了Matlab仿真源代码。通过设计滑模面和控制律，实现系统状态的快速收敛和稳定性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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【船舶控制】基于matlab快速终端滑模控制水面无人艇镇定控制【含Matlab源码 7480期】.mp4
09-07
Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码，皆可运行，亲测可用，适合小白； 1、代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图； 2、代码运行版本 Matlab 2019b；若运行有误，...
快速终端滑膜控制器设计.zip
07-09
(参考paper的DOI为DOI 10.1002/cplx.21600) 1.该文件在matlab2016b上成功运行； 2.压缩包中包含该paper和paper中的仿真结果。
SISO系统的Terminal滑模控制
01-18
1、对SISO系统进行了建模和控制。 2、设计了TSMC控制器，并对相关系数进行了求解。 3、证明了TSMC控制器的高性能。仿真结果表明了TSMC方法的有效性。
终端滑模控制(TSM)
Lyajpunov的博客
01-21 6555
在之前的文章中我们介绍了滑膜控制理论，我们是选取了一个滑模面，使系统达到滑模面后误差逐渐下降到0，收敛的速度可以通过调节滑膜面的参数来实现，后来人们为了使滑模控制能有更好的性能，就将滑模面设计为非线性函数，构造Terminal滑膜面，使得在滑模面上误差可以在指定时间T内收敛到0，于是就产生了终端滑膜。，可以得到一个微分方程，虽然无法解出微分方程的解析解，但是可以通过仿真得到微分方程的数值解，数值解可以看到在滑模面上时必将在一定时间内收敛为0。的滑模面上，第二阶段是滑模面上的滑动阶段，在滑动阶段。
非奇异终端滑模控制(NTSM)
Lyajpunov的博客
01-21 7878
在终端滑膜控制中，最后的部分我们抛出了奇异性的问题，所以在此基础上，我们提出非奇异终端滑膜控制，非奇异终端滑膜控制主要解决了终端滑模控制中的奇异性问题。该方法解决了奇异性问题，但是收敛速度问题并没有解决，在接近滑模面时的收敛速度仍然较慢。所以在此基础上提出了非奇异快速终端滑膜控制。时，满足李雅普诺夫稳定条件。接下来需要分析的就是在之前的奇异点的问题，我们发现，将控制量带入到系统模型方程可得。对于二阶系统我们可以将滑膜面设计为。代表不确定的外部干扰，且有。稳定性分析，设李雅普诺夫函数。
VSC/SMC（十二）——非线性系统的终端(terminal)滑模控制(含程序模型)
Mr.邹的博客
09-14 5296
因为普通的滑模控制是系统到达滑动模态后，可以通过调参使跟踪误差渐进收敛到0，但是可能由于抖阵无法在有限时间收敛为0，通过构造terminal滑模面，使误差在有限时间收敛到0。
基于LMI的线性系统滑模鲁棒控制
Mr.邹的博客
09-12 1883
由于线性化LMI控制不具鲁棒性，所以引入滑模控制，且对比了饱和函数和符号函数作为切换函数时的跟踪效果，并通过试验仿真验证算法可行性。
【船舶控制】快速终端滑模控制方法水面无人船舶镇定控制【含Matlab源码 3492期】.zip
最新发布
11-13
CSDN Matlab武动乾坤上传的资料均有对应的仿真结果图，仿真结果图均是完整代码运行得出，完整代码亲测可用，适合小白； 1、完整的代码压缩包内容 主函数：main.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图；...
【船舶控制】快速终端滑模控制水面无人艇镇定控制【含Matlab源码 7480期】.zip
11-13
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自适应积分终端滑模控制
weixin_44272613的博客
06-14 2614
近年来，汽车行业的快速发展所带来的问题已经引起了各国政府和社会的高度重视，例如能源消耗、环境污染、交通拥堵等。为了解决这些问题，各国都提出了各种策略和解决方案，其中智能交通系统是一种重要的解决方案，而无人驾驶车辆的应用和研究发展是实现智能交通系统的关键所在。无人驾驶车辆的研究主要包括四个大方向，分别是环境感知，行为决策，轨迹规划与轨迹跟踪控制。轨迹跟踪控制是无人驾驶汽车闭环的最后一个环节也是最重要的一个环节，本文对无人驾驶汽车的轨迹跟踪控制进行研究。 本文采用车辆模型建立上采用简化二自由度动力学模型，由于在
网联车辆队列有限时间终端滑模控制
weixin_43332626的博客
03-31 1243
创新点： 引入一种新的二次间距策略, 保证车队系统的交通流稳定性. 提出两种基于非线性终端滑模控制和有限时间理论的分布式协同控制算法, 通过构造Lyapunov函数分析系统的有限时间稳定性与队列稳定性 有用的话 车队中的车辆在行驶过程中相互耦合, 任何一 辆车的加减速操作都会影响其它车辆, 甚至导致碰撞 等交通事故. 因此, 有效控制车队中的每辆车使之保 持给定的车间距, 从而保持整个车队系统的稳定性 （称为队列稳定性[4]）至关重要. , 由于单方向 获得状态
滑模控制理论Sliding mode control Utkin
11-29
sliding mode control 英文版的，是学习滑模变结构控制理论的人士必读的书籍，通俗易懂
基于滑模自抗扰的智能车路径跟踪控制
01-12
针对传统的基于精确数学模型的路径跟踪控制方法很难适应复杂多变驾驶环境的问题,提出一种基于终端滑模控制与自抗扰控制的路径跟踪控制方法.首先,通过构造一个期望偏航角函数能够满足当车辆的实际偏航角趋近于该期望偏航角时其侧向位移偏差趋近于零,从而简化路径跟踪控制;然后,采用扩张状态观测器实时估计系统的未建模动态,同时采用非奇异终端滑模来设计非线性误差反馈律,从而实现偏航角快速、准确地跟踪控制.仿真结果表明,所设计的控制器能够保证车辆稳定行驶的同时快速、精确地跟踪期望的路径.
永磁同步电机pmsm二阶全局快速终端滑模控制matlab模型 自己做的永磁同步电机gftsmc控制
m0_75042871的博客
11-08 389
但是转存的过程中，有些模块会转存失败，需要从新转存版本的simulnik里的library里找到同样的模块，把转存失败的替换掉。1.该模型是基于2021的simulink搭建，如果版本不一致，可以转存为需要的版本。优点在于电机参数修改后，修改相应的定义块就可以，简单粗暴方便。永磁同步电机pmsm二阶全局快速终端滑模控制matlab模型。还有pi控制的，也是一样，参数修改简单粗暴。自己做的永磁同步电机gftsmc控制。有连续型的，也有离散型的。
终端滑模（Terminal滑模）理解
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qq_36903625的博客
04-05 3万+
一、什么是终端滑模 在前面所介绍的滑模控制中，我们是选取了一个线性的滑模面s，使系统达到滑模面后，误差逐渐收敛到0，收敛的速度可以通过调节滑模面的参数来实现。后来人们为了使滑模控制有更好的性能，便想到将滑模面设计成非线性函数，于是就产生终端滑模. 二、终端滑模形式 ...
VSC/SMC（十三）——快速和非奇异Terminal滑模控制(含程序模型)
Mr.邹的博客
09-14 1万+
传统的终端滑模控制由于引入非线性部分，改善了向平衡状态收敛的速度，而且越远离平衡状态收敛速度越快，但因为实际上由于传统终端滑模面的设计使得终端滑膜控制在接近平衡状态时，收敛速度比线性滑模控制速度要慢，所以收敛时间会更长。简单的说就是传统的终端滑模控制能改进收敛速度但是可能会增加收敛时间，所以希望继承收敛速度的优点并且要减少收敛时间。
滑模控制理论和应用
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
11-09 6253
我理解的滑模控制
快速终端滑模控制在水面无人船舶镇定中的应用研究
资源摘要信息:"水面无人船舶镇定控制的快速终端滑模控制方法.zip" 该资源主要涉及无人船舶控制领域，特别是镇定控制方法的研究。镇定控制是指使船舶在面对各种干扰（如风、流、波浪等自然因素）时，能够自动保持或...
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