【船舶定位】卡尔曼滤波算法船舶GPS导航定位【含Matlab源码 3495期】

⛄一、卡尔曼滤波算法船舶GPS导航定位

1 原理介绍
全球定位系统（Global Positioning System，GPS）广泛运用于军事和民用领域。

GPS接收器可以接受卫星的信号，算出接受载体的位置和速度。由于民用GPS导航卫星人为的加入了干扰，所以需要对GPS的位置和速度信号进行滤波。

GPS中人为加入的干扰信号可以看作是GPS的量测噪声，也就是观测噪声 V ( k ) V(k)V(k) 。

2 卡尔曼滤波算法船舶GPS导航定位
Kalman滤波在船舶G P S GPSGPS导航定位系统中的应用
全球定位系统( G l o b a l P o s i t i o n i n g S y s t e m ， G P S ) (Global\quad Positioning \quad System，GPS)(GlobalPositioningSystem，GPS)广泛应用于军事和国际经济各领域。船舶GPS导航定位系统将一台GPS接收机安装在运动目标(船舶)上就可以进行导航定位计算。GPS接收机可以实时收到在轨的导航卫星播发的信号，算出接受载体（船舶）的位置和速度。由于民用领域GPS导航卫星播发的信号人为加入了高频振荡随机干扰信号，致使所有派生的卫星信号均产生高频抖动。为了提高定位精度，需要对GPS关于船舶的位置和速度的观测信号进行滤波。在GPS系统中人为加入的高频随机干扰信号可看成是GPS定位的观测噪声，观测噪声强度(方差)可由GPS观测信号用系统辨识方法求得。

⛄二、部分源代码

%建立所需矩阵
clear;clc;
T=1;N=100/T;
X=zeros(4,N); %真实值
Xkf=zero