【船舶定位】粒子滤波算法求解船舶位置问题【含Matlab源码 3496期】

⛄一、粒子滤波算法求解船舶位置问题

粒子滤波定位算法是目前最精准定位可移动物体的位置，由于水域的流动，工业固体废物污染源很可能随着水流移动位置，基于粒子滤波算法将污染物定位分为预测、测量以及重新采样可大大提高定位准确率[10]。粒子滤波算法的定位过程首先根据水流速度以及前一时刻水域的污染浓度预测出目前水域污染浓度最高的区域，其次对每个可能为污染源的位置进行权重计算，最后将所有污染源权重进行筛选，剔除权值较小的污染源，留下权值最高的污染源，并重复训练直到获取唯一一个权值最高的污染源，即实现工业固体废物污染定位。

1 预测阶段
在此阶段中首先设置出所需粒子个数，并将所有粒子平分到受到污染的水域中，基于粒子滤波算法得出提议分布，当污染源在时间t-1中的定位是Xt-1(xt-1,yt-1,θt-1),则时间t的污染源定位是Xt(xt,yt,θt),污染源的运动速度即为水流速度，则工业固体废物污染源在时间t到t-1之间位置的变化表达式(5)为：

首先利用摄像机和激光扫描仪在水域污染浓度较高的区域进行扫描，假设摄像机以及激光扫描仪获取到的固体点特征角度表达式(6)为：