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1.1 用到的命令lshw（1）功能描述: lshw是一个提取机器硬件配置详细信息的工具，并且能将结果输出成HTML、json、XML等格式。（2）输出形式：-class 仅显示一类硬件信息，可以使用lshw -short或lshw -businfo筛选硬件类别make：进行源代码编译，类似于c语言编译器里面的编译make install：安装export：（1）功能：设置环境变量，（2）语法：export [-fnp] [变量名]=[变量设置值] -f：代表[变量名称]中为函数名称

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安装keil：下载MDK-ARMhttp://t.csdnimg.cn/yYF7W芯片包：https://www.keil.arm.com/devices/stmicroelectronics-stm32f429aghx/features/调参软件：https://blog.csdn.net/weixin_63568691/article/details/133606043调参方法：http://t.csdnimg.cn/MNFXY

调节合适的分辨率，竖直偏移为正是图像整体向上。

存在的问题：分析：因为这块板子不是我们自己画的，也没细看芯片上的丝印，一开始我还以为芯片是盗版的，然后有人看到了丝印的前缀是GD，我们就意识到可能是芯片包没装对的问题了解决方法：（1）最好先找个正点原子的程序（因为这样的话，除了芯片包其他配置都是好的），再去GD公司官网下载芯片包，然后双击DFP.pack文件网址：https://gd32mcu.com/cn/download/7?kw=GD32F4（2）记得修改芯片型号，其他配置和正常link的使用一样了

（1）找到lslidar_x10_serial.launch文件。修改代码：（以我的雷达为例，其他可能有所不同）下载相关驱动包（激光雷达厂商应该会给出）注：需要先固定串口号，防止之后动态改变。（2）打开rviz可视化工具。（2）修改型号和串口号。

【代码】移植功能包后出现c++文件无法找到头文件的情况。

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